电子系统设计PIDand常用算法andCRC校验.要点解析.ppt

PID应用案例1、加热控制系统 设计一个水温自动控制系统，该系统通过加热棒使水温升高，通过电风扇使水温降低，水温可以在—定范围内由人工通过按键设定，并能在受外界环境温度影响的情况下实现快速水温自动控制，以保持设定的温度基本不变。 2、直流电机转速控制系统 要求通过控制使直流电机的转速，保持在一个预置（预置可通过按键来设定）的转速上。 为了达到上面的快速、精确控制，就需要一个闭环控制，就需要用到PID算法。 PID应用案例2、直流电机转速控制系统 要求通过控制使直流电机的转速，保持在一个预置（预置可通过按键来设定）的转速上。 为了达到上面的快速、精确控制，就需要一个闭环控制，就需要用到PID算法。 　　 　自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。数字PID控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，在机电、冶金、机械、化工等行业中获得了广泛的应用。它将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。 PID调节器，本质上是通过闭环控制使一个系统的输出达到理想的目标状态。 5.5.1 PID算法原理　　 图5-54 模拟PID控制系统原理框图 　　PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差：　 　 (5.5.1)　　PID的控制规律为 　　 (5.5.2) 　　或写成传递函数的形式： 　　 (5.5.3)　　 　　简单来说，PID控制器各校正环节的作用如下：　　比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。　　积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。　　微分环节：反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 5.5.2 PID算法及程序　　数字式PID控制根据控制对象的特点，演变出不同的算法，常见的有位置式PID控制算法、增量式PID控制算法、积分分离PID控制算法、抗积分饱和PID控制算法、梯形积分PID控制算法、变速积分PID算法、不完全微分PID控制算法、微分先行PID控制算法、带死区的PID控制算法、基于前馈补偿的PID控制算法、步进式PID控制算法等。在此只讲解电机控制常用的一种算法——增量式PID控制算法。根据递推原理可得： 说明：当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，将描述连续时间PID算法的微分方程变为描述离散时间PID算法的微分方程。 位置式PID程序流程图 方法二： 位置式PID程序 位置式PID程序 位置式PID程序 　　　　有限长单位脉冲响应(FIR)数字滤波器可以做成具有严格的线性相位，同时又具有任意的幅度特性。此外FIR滤波器的单位抽样响应是有限长的，因而滤波器一定是稳定的。只要经过一定延时，任何非因果有限长序列都可以变成因果有限长序列，因而总能用因果系统来实现。FIR滤波器由于单位冲激响应是有限长的，因而可以用快速傅里叶变换(FFT)算法来实现过滤信号，从而大大提高运算效率。 　　　　虽然滤波程序有很多优点，但是由于单片机运行速度较慢，复杂的运算程序无法在单片机运算时保证其实时性，所以很少使用。FIR、FFT、IIR等算法程序一般用于DSP、FPGA的工程设计中，而在单片机中一般用较简单的处理算法程序，这些程序设计简单，所需运行时间短，且在一定应用场合使用时也可达到很好的处理效果。 5.7.1 均值滤波　　均值滤波是最简单、有效的滤波方法，它能在一定范围内消除干扰信号对测量数据的影响，且该算法所耗指令周期最短，有利于低速单片机的程序处理。示例程序如下：　　均值滤波函数：将reg寄存器数组中的数据进行平均计算，建议数组中的数据应为2n个，有利于平均时利用移位来实现，这样所需时钟周期要比除法程序所需时钟周期少得多。 　　输入参数：reg[]，待计算的数组。　　输出参数：均值计算结果。　　int calculate_average(int reg[16]) 　　{　　 long data = 0;　　 int i; 　　 for(i=0;