线控自选设计性实验指导_线性控制系统设计实验指导书.docVIP

线性控制系统 设计实验指导书 指导老师：黎宁 2004年6月漫游车转向控制系统设计指导 本设计的目的是确定参数和的值，使得系统稳定，且对斜坡输入的稳态响应误差小于或等于指令幅值的24％。为此，可以用Routh—Hurwitz方法来寻找合适的和值。系统的闭环特征方程为: 由Routh判定表可知，为满足稳定性条件，应有： ， 若K值为正，我们可以在0K126和0的范围内进行研究。其方法是应用MATLAB，在给定K的不同取值后，分别计算能保证稳定性的取值，于是我们能在稳定区域内，找到满足稳态误差要求的一组参数(，K)。这个过程仿真结果如图4.3所示，包括确定和K的取值区域，以及在区域内取定它们的值；并计算特征方程的根。对每个取定的K值，循环计算参数，直到所取的参数组使得特征方程有根出现在右半平面。不断重复这个过程，可以得到所有满足稳定性条件的和K值。据此作出－K曲线，就可确定稳定区域和不稳定区域的分界线。 MATLAB仿真程序 clear clc a = [0.1:0.01:3.0];K = [20:1:120];x = 0:K;y = 0*K;n = length(K);m = length(a); for i = 1:n for j = 1:m q = [1,8,17,K(i)+10,K(i)*a(j)]; p = roots(q);