线性离散控制系统的与校正4要点讲解.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * C(z)=G(z)E(z) E(z)=R(z)-Y(z) 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 Y(s) - R(s) C(s) G(s) H(s) C*(s) P498 例 9.10 的系统结构图 Y(z)=H(z)C(z) 快速抢答题 二、脉冲传递函数(※※※) 9.4 离散系统的数学描述 2)不对偏差信号进行采样的系统 5 (※)闭环系统脉冲传递函数--- 不对偏差信号进行采样的离散系统， R(z)不能独立出来不能求出脉冲传递函数，只能求出系统输出采样信号的Z变换C(z)。 Y(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) H(s) E(s) C*(s) X (s) B(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) G1(s) H(s) C*(s) X (s) (a) P499 图9.24系统结构图 （b）等效结构图 二、脉冲传递函数(※※※) 9.4 离散系统的数学描述 2)不对偏差信号进行采样的系统 5 (※)闭环系统脉冲传递函数--- B(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) G1(s)H(s) C*(s) X (s)