基于STM8单片机的蓝牙机器人_new教案.doc

基于STM8单片机的 蓝牙机器人 部门名称：项目部 队友名称：金晓彬 姚坚亮 涂斌伟 张凯智 2015年7月28日 摘要 随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能机器人设计，基于手机平台，借助于蓝牙技术，设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯以及机器人手部动作等实时控制功能。 设计了该系统的硬件电路原理图和PCB图，控制系统以STC12C5A60S2单片机为主控芯片，采用L298M为电机驱动芯片、蓝牙无线遥控模块、红外光电传感器模块、超声波发射与接收模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械结构相结合，制作多功能机器人小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动循迹等功能。? 关键词:单片机?；蓝牙遥控?；PWM调速；超声波测距传感器 方案比较与论证? 本次设计主要是针对无线遥控智能机器人进行分析、设计和制作。本次设计以STM8单片机为主控芯片，实现了智能车的无级调速功能、蓝牙遥控功能、自动避障功能、速度检测功能、光线检测功能、距离检测功能等。? 1.1总体方案设计 本小车是以STM8单片机作为主控制器。以蓝牙模块作为信息传输手段,实现由手机发送蓝牙无线信号来控制机器人的移动及其他动作。并由超声波传感器进行障碍检测，通过单片机控制小车行驶、显示、避障和调速。其中机器人是以智能小车为基础的二轮驱动小车为底座，与舵机驱动的两条机器人手臂组成的。 1.2无线模块设计? 无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成一些项目。目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA红外无线通信技术，另一类是基于ISM(Industrial?Scientific?Medical)频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。蓝牙模块主要是为了实现上位机与下位机的数据传输，本设计是通过蓝牙转串口模块，实现上位机与下位机的无线通讯功能，所以本质上使用的是单片机串口通信。? ?? 蓝牙技术的特点可归纳为如下几点：?? （1）全球范围适用。 同时可传输语音和数据。 可以建立临时性的对等连接。 具有很好的抗干扰能力。 5）蓝牙模块体积很小、便于集成。 低功耗：蓝牙设备在通信连接状态下，有四种工作模式——激活模式、呼吸模式、保持模式和休眠模式。激活模式是正常的工作状态，另外三种模式是为了节能所规定的低功耗模式。 成本低：随着市场需求的扩大，各个供应商纷纷推出自己的蓝牙芯片和模块，蓝牙产品价格飞速下降 。 本作品由于选用了蓝牙向单片机发送指令，在由单片机控制机器人底座及手臂的运动。 1.3调速模块设计 采用STM8芯片内部集成的脉宽调速系统作为调速方式。脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。脉冲周期设置不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。 PWM调速系统有下列优点：? （1）由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：10000左右。由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。? （2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。? （3）由于电力电子器件