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智能小车讲座课程论文 专业班级 学号 学生姓名 指导老师 王击 目录 引言…………………………………………………………………………………………………………………………….3 第一章 设计概览 3 1 设计概述 3 1.1 整车设计思路 3 1.2 车模整体造型 3 图1.2车模整体造型 4 第二章 硬件设计 5 2 硬件设计 5 2.1 机械结构 5 2.1.1 舵机改装 5 2.1.2 电池固定 5 2.1.3 电机定位 6 2.1.4 底盘固定 6 2.1.5 差速调节 6 2.2 硬件电路 6 2.2.1 电源设计 6 2.2.2 电池电压检测模块 7 2.2.3 驱动电路设计 8 2.3 摄像头选型 8 第三章 系统软件设计 9 3 软件设计 9 3.1 程序整体设计 9 3.2 图像提取与处理 10 3.3 控制策略 12 3.3.1 整体控制 12 3.3.2 PID算法的引入与改进 12 3.3.3 增量式or位置式 14 第四章 调试工具 15 4 调试工具 15 第五章 总结 16 5 总结 16 参考文献 17 引　　言 我对智能小车特别特别感兴趣，我自己也组队准备参加智能车比赛，但是大二的时候由于特殊的原因终止了我的只能车之旅，只能无奈放弃了。通过这段时间王老师和学长们的讲课内容，我对智能车又有了进一步的了解和热爱。下面写论文的时候我将会把我了解到的智能车知识和我当时做小车时候的设计思路来展开写。 全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。 本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 第一章 方案设计 1.1 系统总体方案的选定 在最开始的设计中，要考虑诸多因素，如机械结构，电路板形状，传感器位置，所选用的传感器重量和各类芯片。我们使用了K60单片机配合线性CCD进行道路识别，控制舵机进行转向，控制电机进行控速。 1.2 系统总体方案的设计 智能汽车系统采用飞思卡尔的32位微控制器MK60DN512ZVLQ10单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。在选定智能汽车系统采用光电传感器方案后，赛车的位置信号由摇头舵机上安装的线性CCD，经K60 MCU的AD口接收后，用于赛车的运动控制决策，同时内部发出PWM波，驱动直流电机对智能汽车进行加速和减速控制，以及伺服舵机对赛车进行转向控制，使赛车在赛道上能够自主循迹行驶。为了对赛车的速度进行精确的控制，在智能汽车电机输出轴上安装光电编码器，采集编码器转动时的脉冲信号，经K60捕获后定时进行数字PID闭环控制。此外，还增加了液晶键盘和拨码开关作为输入输出设备，用于智能汽车的速度和控制策略选择。系统总体结构方框图如图1.1。 第一章 设计概览 设计概述 整车设计思路 智能车主要由三个部分组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。其中检测系统采用CMOS数字摄像头ov7620，控制决策系统采用MK60作为主控芯片，动力系统主要控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程为，通过视觉传感器来检测前方的赛道信息，并将赛道信息发送给单片机。同时，通过光电编码器构成的反馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片机。根据所取得的赛道信息和车体当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通过PWM信号控制直流电机和舵机进行相应动作，从而实现车体的转向控制和速度控制。 图1.1 智能车系统总体结构框图 车模整体造型 我们车模的整体设计简洁，轻便，可靠美观。如下图： 图1.2车模整体造型 第二章 硬件设计 硬件设计 机械结构 舵机改装 舵机直接控制小车的转向，因此舵机安装及调整对小车转向性能有巨大影响。 首先考虑的是舵机左右位置的精准定位。左右不对称就可能导致车模左转右转性能的差异，这种差异直接导致小车在连续的大s中累计偏左或偏右的误差，路径变差。 我们适当加长了舵机连片的长度，使其动态响应性能有所提升。过长的连片会使舵机力臂加长，转向吃力。连片采用特制pcb板，既可精确定位也可减轻重量。如图 图2.1舵机安装 电池固定 电池的固定我们采用了最简洁的固定方式-两块铝片和一个塑料柱。为了尽量降低重心，我们的电池是紧贴车底盘的。电池用一块可旋的塑料片卡住，非常方便装