PID控制器设计概要.ppt

PID控制器设计 PID控制器获得成功的一个重要的原因，就是PID控制器的动作行为与人对外界刺激的自然反应非常相似。即PID控制器结合了人的自发性动作（比例动作）、以往的经验（积分动作）、根据趋势所做的对未来的推测（微分动作）的效果。 PID控制的特点：原理简单，操作可靠，使用方便；适应性强，可以用于各种工业的过程控制；改善系统的动态特性，消除稳态误差；增强控制系统地的抗干扰能力，提高控制系统的稳定性。 PID控制所起的作用，不是P、I、D三种作用的简单叠加，而是三种作用的相互促进。 一、Ziegler-Nichols整定 第一种方法 用开环阶跃响应曲线来整定控制器的参数 以曲线的拐点作一条切线，得到开环增益K、等效滞后时间L、等效时间常数T。 例1 第二种方法 例2 改进的Ziegler-Nichols整定 例3 Cohen-Coon整定法 例3 Z-N法是以带有延时的一阶传递函数模型为基础 根据K、L、T三个参数，查表计算控制器的参数。 num=10 den =conv([1,1], conv([1,3],[1,5])) G==tf(num,den); step(G);k=dcgain(G); ;k=0.6667 ;L=0.293s ;T=2.24-0.293=1.947s num=10 den =conv([1,1], conv([1,3],[1,5])) G==tf(num,den); k=0.6667 ;L=0.293; T=1.947; Kp=1.2*T/(K*L); Ti=2*L; Td=0.5*L; Kp,Ti,Td, S=tf(‘s’); Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s) GcG=feedback(Gc*G,1); step(GcG); ;Kp=11.9605 ;Ti=0.5860 ;Td=0.1465 用闭环系统的等幅振荡曲线整定控制器的参数 具体做法：先使系统只受比例作用，将积分时间调到最大，微分时间调到最小，而将比例增益K的值条在比较小的值上，然后逐渐增大K值，直到系统出现等幅振荡的临界稳定状态。此时，比例增益的值为Km，从等幅振荡曲线上可以得到临界周期Tm。 根据Km， Tm，查表计算控制器的参数。 num=10 den =conv([1,1],conv([1,3],[1,5])) G==tf(num,den); For Km=0:0.1:1000 Gc=Km; GcG=feedback(Gc*G,1); [num,den]=tfdata(GcG,’v’); P=roots(den); Pr=real(p); Prm=max(pr); Pr0=find(prm=-0.001); N=length(pr0); If n=1 Break End;end step(GcG,0:0.001:3);km ;km=19.2 由图得到Tm=2.07-0.75=1.32s num=10 den =conv([1,1],conv([1,3],[1,5])) G=tf(num,den); km=19.2;Tm=1.32; Kp=0.6*Km; Ti=0.5*Tm; Td=1.25*Tm; Kp,Ti, Td,s=tf(‘s’); Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s) GcG=feedback(Gc*G,1); step(GcG); ;Kp=11.52; ;Ti=0.660; ;Td=0.1650 这种方法应用了表示系统特性的两个附加的规范化参数，即 1整定PID控制器 其它参数与Z-N整定法一样 2整定PI控制器 由等幅振荡得到km=19.2;Tm=1.32; 确定参数为Kp=11.52;Ti=0.660;Td=0.1650 km=19.2;Tm=1.32; Kp=11.52;Ti=0.660;Td=0.1650； K=0.667;L=0.293;T=1.947 Theta=L/T;lambda=Km*K; beta=36/(27+5lambda); num=10; den =conv([1,1],conv([1,3],[1,5])) G=tf(num,den); num1=Kp*[Td,(1-beta)]; den1 =1 G1=tf(num1,den1); GC=feedback(G,G1); num2=Kp*[Ti*beta,1]; den = [Ti,0]; G2=tf(num2,den2); GG=G2*GC; GCG=feedback(GG,1); Theta,lambda, step(GCG); ; Theta=0.1505 ;lambda=12.8006 用开环阶跃响应曲线来整定控制器的参数 以曲线的拐点作一条切线， 得到开环增益K、等效滞后时间L、等效时间常数T