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PAGE  自动控制课程设计 2015-2016第一学期 姓名： 班级： 学号： 指导老师： 成绩; 日期 ：2016年1月5日 目 录 一、设计的目的和意义 二、设计题目和设计要求 三、建立数学模型 四、PID控制及其MATLAB实现 4.1、PID控制原理 4.2、PID的时域分析 4.3、PID的频域分析 4.4、加入干扰后的系统 五、设计总结及心得体会 六、参考文献  1 1 一、设计的目的和意义 1）、理论联系实际，加强对自动控制理论的理解。锻炼学生发现问题、分析问题、解决问题的能力。 2）、熟悉并掌握MATLAB软件在控制系统设计当中的应用（能熟练进行系统建模、性 能分析、模型仿真等操作）。 3）、培养创新意识，增进对科学技术的兴趣。 4）、培养严肃认真的工作态度。 二、设计题目和设计要求 本次课程设计的题目是空调温度系统的设计，空调主要用来控制温度，目前广泛的应用于人们生活当中，因此设计一个高精度的温度控制系统有着极其重要的应用价值。 该次设计的要求是运用PID进行设计并比较，同时要使用MATLAB和SIMULINK进行建模，仿真和设计计算，对系统进行时域和频域的分析，最后探讨设计是否合格达到要求。 三、建立数学模型 本次设计以空调温度系统为设计对象,由于温度控制系统都是典型的大延迟系统，为了简化分析，可以将控制对象的特性看成是带有纯滞后的一阶惯性环节，故可以采用比例环节和一阶惯性1 2 环节以及一个延迟环节来近似，那么该系统被控对象空调房间的传递函数为 （其中取T=5，K=3，=2）该系统的原理框图如下： 四、PID控制及其MABTLAB实现 4.1、PID控制原理：PID控制具有结构简单、容易实现、控制精度高且具有较强的鲁棒性等特点。加入比例环节可以使系统动作灵敏，速度加快，可以减小稳态误差，加入积分环节可以消除稳态误差，提高控制精度，加入微分环节可以改善系统的动态性能。 模拟PID控制器的微分方程为 3 对上面的式子去拉氏变换整理后有PID控制器的传递函数为： 当采样周期足够小时有 U(k)=KP{e(k)+} =KPe(k)+KI 两边取Z变换有 U（z）=KP[E(z)+] 整理后得PID控制器的z传递函数为 D（z）== = = 其中 根据ZN经验公式 KP= ; TI=; 可以得到 ; ; 4.2 、PID的时域分析：利用Simulink画出该系统在单位阶跃响应下的PID控制结构图如下： 4 示波器得到的响应曲线如下: 根据已知的数据可以用MATLAB画出该系统在单位阶跃信号下的响应曲线如下： 其中上图为不加PID控制器的响应曲线，下图为加了PID控制器的响应曲线： 5 MATLAB程序如下： num=[3] den=[5 1] tao=2 Gs=tf(num,den,inputdelay,tao) sys=feedback(Gs,1) step(sys) 加了PID控制器的MATLAB程序如下： num=[3]; den=[5 1]; tao=2; Gs=tf(num,den,inputdelay,tao) Kp=1; Ki=0.25; Kd=1 Ds=tf([Kd Kp Ki],[1 0]) sys=feedback(Ds*Gs,1) step(sys) 从以上的两个图像中可以看出该系统在加了PID控制器以后的调节时间减少了，级系统比原先的系统先达到稳定，改善了系统的稳定性，唯一的不足是增加了系统的超调量，但是从整体来看杜原来的系统性能有所改良。 6 PID的频域分析 1 2 上图1的bode图是没有加PID控制器频率特性曲线，2的图形是加了PID控制器的频率特性曲线，该两个图形中可以看出系统在加了PID控制器以后幅频特性减小了，相频特性增加了但是系统改变前后都是稳定的。 下图1的是没有加PID控制器的时域曲线图，2图是加了PID控制器的是与曲线图可以确定该系统是稳定的。 1 2 用MATLAB画出频域特性曲线和时域特性曲线的程序如下： 7 1）没有加PID控制器的程序： k=3 den=[5 1] G=tf(k,den,inputdelay,2) W=logspace(0,2,5) margin(G) [gm,pm,gcw,pcw]=margin(G) nyquist(G) 2）加了PID控制器的程序： num=[3 3 0.75] den=[5 1 0] G=tf(num,d