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三次元空間と二次元画像 ージオメトリ，キャリブレーションー 大阪大学 日浦慎作 カメラの構造（再） レンズ - 集光するためのデバイス 画像のぼけを無視した場合，無関係 絞りを閉じた系で考える（主光線） 主点間隔と結像 主点へ向かって入射した光は，再び主点から平行に射出するように見える ピンホールカメラ 実カメラと等価なピンホールカメラとは： 前主点にピンホールを配置 像面（ＣＣＤ）を主点間隔だけ前進させる ピンホールカメラ ピンホール中央（＝前側レンズ主点）に原点を取る 透視変換の同次座標表現 透視変換には除算が含まれる 除算だけを最後まで「延期」して計算（最後に h を消去）?行列計算により透視変換を表現 各ベクトルの末尾に要素 “1” を追加する（同次座標表現） 透視変換に対する座標変換の導入 上記の透視変換表現は様々な制限を有する 世界座標の原点＝投影中心（レンズ主点） 光軸＝Ｚ軸に平行 画像の中心＝投影中心から下ろした垂線の足 アスペクト比＝1.0?座標変換を導入する必要あり 同次座標を用いた平行移動の表現 同次座標では積により平行移動が表現可能 r11 ～r22 ? 一次変換 tx ~ ty ? 平行移動 世界座標系の導入 透視変換行列と世界座標の間に，同次座標変換を挿入 外部パラメータ（６パラメータ）回転：３自由度平行移動：３自由度 内部パラメ