魏超峰号机械手的PLC设计精要.docVIP

毕业设计论文 题 目 机械手的PLC设计 专业名称 机电一体化 学生姓名 魏超峰 指导教师 郑建欣 毕业时间 2014年7月  毕业 任务书 题目： 机械手的PLC设计 二、指导思想和目的要求 三、主要技术指标 进度和要求 第一、二周：确定题目,查阅资料，根据要求分析机械手的设计、工作原理。 第三、四周：根据工作原理画流程图并编译梯形图，并进行硬件设计。 第五、六周：设计，进行调试,找出问题,进行修改,并改进设计。 第七、八周：撰写论文,毕业答辩。 五、主要参考书及参考资料 学生 魏超峰_ 指导教师 郑建新 系主任 张季萌 目 录 摘 要 3 第1章 绪论 5 1.1课题背景及意义 5 1.2 PLC的研究现状及发展趋势 6 1.3课题研究内容 8 第2章 机械手机构与液压系统分析 9 2.1机械手的工作环境 9 2.2机械手机构分析 9 2.3机械手液压系统分析 10 2.4机械手设计时应考虑的几个问题 10 第3章 机械手控制系统设计 11 3.1机械手动作分析 11 3.2机械手PLC控制系统设计 15 3.3 PLC控制电路设计 20 第4章 PLC系统程序的设计 24 4.1 总程序的设计 24 4.2回原点程序的设计 25 4.3 手动程序的设计 26 4.4 自动程序的设计 30 4.5 触摸屏程序的设计 33 第5章 总结 36 致 谢 37 参考文献 38 摘 要 本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，选用四自由度液压机械手作为控制对象进行研究。由于液压机械手具有大功率、易控制和快速性等特点，在工业各领域得到广泛的运用。四自由度液压机械手涉及到了机械设计、液压系统和控制系统等综合知识，是典型的机电液一体化系统。本文在分析机械手工作环境和要完成的任务后，选定了机械手的机构;在分析机械手各动作后，对液压部分进行了分析。液压部分是控制的关键所在，本系统是通过PLC控制电磁阀的电磁铁，从而实现对机械手各动作的控制。通过分析系统对输入输出数据采集的要求，选择适当的PLC，I/O模块、A/D模块和信号采集元件压力变送器和光栅传感器、分配PLC输入输出地址、设计控制系统电路和控制柜。 最后，课题以四自由度液压机械手为对象，采用OMRON公司生产的PLC和触摸屏进行控制，用自带编程软件CX-Programmer7.0编程实现机身旋转、手臂伸缩、手腕转动和手指夹取等自动、半自动和点动动作。 关键词：机械手；PLC；触摸屏；传感器；控制；程序 Abstract This article is based on the understanding of the manipulator and the PLC technology at home and abroad based on the present situation and development trend,selected Four-DOF hydraulic manipulator as the control object to study. As the hydraulic manipulator with high-power, easy control and fast, etc.Widely used in various industrial fields Four-DOF hydraulic manipulator Involve Mechanical Design Hydraulic System Control System Is a typical mechanical and electronic integration system This article analyzes the manipulator working environment, and mission to complete, then selected the manipulator. while analysisthe manipulator motion，Analysis thehydraulic parts. Hydraulic part is the key to control. this system contor the Electromagnet of Solenoid valve by the PLC，In order to achieve the movement of the manipulator control. Select the appropr