视觉导引智能寻迹小车系统设计精要.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 题 目 视觉导引智能寻迹小车系统设计 姓 名 学 号 所在学院 机械工程学院 专业班级 指导教师 日 期 年 月 日 毕业设计（论文）专用纸 —————————————————————————————————————— 摘 要 视觉导引智能寻迹小车系统设计 智能车作为现代社会的新产物，以及它的安全、节能、环保、智能化和信息化越来越受到人们的关注，在智能车的基础上开发出来的产品已经成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。本设计是一种基于单片机控制的简易智能寻迹小车系统，对智能车自主行驶的决策以及算法也进行了相应的研究。 本论文主要从总体方案设计、硬件和软件设计。硬件方面以Cortex-m3为控制核心，使用STM32F103RBT6单片机，辅助模块包括电源模块、驱动模块，图像采集模块以及为了调试方便而采用的辅助调试模块。软件设计方面重点介绍了寻迹小车如何解决轨道检测和线路跟随问题。单片机将CMOS摄像头对路面黑色轨迹进行检测的信号，通过一定的算法分析，通过调整PWM占空比控