第5章刚体力学2技术报告.ppt

由平行轴定理 (2) 由（1）、（2）得 (1) 6.质量为m、长为l的均匀细棒，从静止开始由a=30?的角位置绕O点在竖直平面内自由转动，O点离B端的距离为l/3，如图所示。松手后，求棒在水平位置时的角速度和角加速度. O ? ? A B C C a ? 14.长为l质量为m匀质细杆可绕通过其上端的水平固定轴O转动，另一质量也为m的小球，用长为l的轻绳系于O轴上，如图。开始时杆静止在竖直位置，现将小球在垂直于轴的平面内拉开一定角度，然后使其自由摆下与杆端发生弹性碰撞，结果使杆的最大摆角为p/3，求小球最初被拉开的角度q。 15.如图所示，长为l的轻杆，两端各固定质量分别为m和2 m的小球，杆可绕水平光滑轴在竖直面内转动，转轴O距两端分别为l/3和2l/3。原来静止在竖直位置。今有一质量为m的小球，以水平速度v0与杆下端小球作对心碰撞，碰后以的v0/2水平速度返回，试求碰撞后轻杆所获得的角速度。 16.如图所示，A和B两飞轮的轴杆在同一中心线上，设两轮的转动惯量分别为JA=10kg?m2和JB=20kg?m2。开始时，A轮转速为600rev?min-1，B轮静止。C为摩擦啮合器，其转动惯量可忽略不计。A、B分别与C的左、右两个组件相连，当C的左右组件啮合，B轮得到加速而A轮减速，直到两轮的转速相等为止。设轴光滑，求： （1)两轮啮合后的转速n； （2)两轮各自角动量的变化量。 17.有一质量为m1、长为l的均匀细棒， 静止平放在滑动摩擦系数为m的水平桌面上，它可绕通过其端点O且与桌面垂直的固定光滑轴转动。另有一水平运动的质量为m2的小滑块，从侧面垂直于棒与棒的另一端A相碰撞，设碰撞时间极短。已知小滑块在碰撞前后的速度分别为v1和v2，如图所示。求碰撞后从细棒开始转动到停止转动的过程所需的时间。（已知棒绕O点的转动惯量为J=(1/3)m1l2 ） v1 A O v2 m2 m1 17、如图所示，将单摆和一等长的匀质直杆悬挂在同一点，杆的质量m与单摆的摆锤相等。开始时直杆自然下垂，将单摆的摆锤拉到高度h0，令它自静止状态下垂,于铅垂位置和直杆作弹性碰撞。求碰撞后直杆下端达到的高度h。 c hc h’ h=3h0/2 b a m l ho l 解:碰撞前单摆摆锤的速度为 令碰撞后直杆的角速度为?，摆锤的速度为v＇。由角动量守恒，有 在弹性碰撞过程中机械能也是守恒的: 二式联立解得： ① ② 按机械能守恒，碰撞后摆锤达到的高度显然为 而杆的质心达到的高度满足 由此得 * 胡其图刚体角动量守恒 五、转动中的功和能 1、力矩的功 力对转动物体作的功等于相应力矩和角位移的乘积。 力矩的功: x O v F P ? ? d? r d r 2、刚体定轴转动的动能定理 刚体定轴转动的动能变化的原因可以用力矩做功的效果来解释。 由定轴转动的转动定律: 两边乘以d? 再同时对? 积分有: 上式即为： 合外力矩 对一个绕固定轴转动的刚体所做的功等于刚体的转动动能的增量。这个结论称为定轴转动的动能定理。 3、刚体的重力势能 一个质元： h hi hc x O m C ?mi 整个刚体： 一个不太大的刚体的重力势能相当于它的全部质量都集中在质心时所具有的势能。 4、机械能守恒 对于含有刚体的系统,如果在运动过程中只有保守内力作功,则此系统的机械能守恒。 例1：如图一根质量为m、长为l的均匀细棒，可绕通过其一端的轴0在铅直平面内转动，轴承处的摩擦不计。如果让棒自水平位置开始自由释放，求棒转到铅直位置时棒端A的速度。 解： 首先分析棒所受之力及相应力矩的大小、方向。 在棒下落的过程中，只有重力矩做功，棒+地球系统机械能守恒。 以棒铅直位置时质心c点所在平面为重力势能零点。则 水平位置 铅直位置 EK=0 EP=mg(l/2) EK=(1/2)Jw2 EP=0 E1=mg(l/2) E2=(1/2)Jw2 mg(l/2)=(1/2)Jw2 (J=(1/3)ml2) c · c c A A ． ． A O ． v mg q w 六、刚体的角动量、角动量定理和角动量守恒定律 1、刚体的角动量 刚体上的一个质元,绕固定轴做圆周运动角动量为： 质点对点的角动量为： 所以刚体绕此轴的角动量为： 刚体对固定转动轴的角动量L ,等于它对该轴的转动惯量J 和角速度? 的乘积。 在定轴转动中 积分形式 左边为对某个固定轴的外力矩的作用在某段时间内的积累效果，称为冲量矩； 右边为刚体对同一转动轴的角动量的增量。 2、刚体的角动量定理 例：以 30N·m 的恒力矩作用在有固定轴的飞轮上,在 10s 内飞轮的转速由零增大到5rad/s , 此时移去该力矩,飞轮因摩擦力距的作用经 90s 而停止,试计算此飞轮对其固定轴的转动惯量。 ① 解： ②