第十九节 状态观测器与调节器设计.pptVIP

  1. 1、本文档共23页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第十九节 状态观测器与调节器设计.ppt

第十九节 状态观测器与调节器设计 一 全阶状态观测器 二 降维观测器 三 调节器的设计 一 全阶状态观测器 利用观测误差修正模型的输入,构成闭环估计。 1. 预测观测器 基本思想:利用测量的输出值 y k 去估计 下一时刻的状态 观测器方程 预测观测器结构图 预测观测器结构图 ★ 观测器的极点配置 由观测器的方程可知,通过合理选取增益矩阵L,配置观测器的极点,可以加快观测误差的收敛速度。 如系统完全可观,可得其可观标准型 相应的观测器可观标准型为 观测误差为 上述矩阵中的最后一列即为其特征多项式的系数,因此,可根据期望的特征多项式,确定观测器的增益矩阵 L 。 求观测器增益矩阵的Ackermann 公式 2. 现今观测器 以上估计方法,将产生一步的延迟,即用当前的测量值及估计误差去估计或修正下一时刻的估计值,精度相对较差。 构造现今观测器 引入开环估计 再引入现今观测误差修正,得到 k +1 时刻观测值 或 观测误差方程 现今观测器与预测观测器的主要差别: ◆预测观测器利用陈旧的测量值 y k 产生观测值,因而控制作用的产生(在信息的利用上)有一步延迟; ◆现今观测器利用当前测量值 y k+1 产生观测值,从而可减少控制作用(在信息的利用上)的延迟。 【注】由于计算时间的存在,真正意义上的现今观测器是不能准确实现的,但只要计算时间足够短,现今观测器比预测观测器更为合理。 ★ 现今观测器结构图 现今观测器结构图 【例 1】已知系统状态方程为 且输出矩阵 试设计全阶观测器。 【解】:按预测观测器设计 则特征方程为 若观测器的期望特征方程为 可求得 若按现今观测器设计 特征方程 可求得 如将观测器的两个极点均配置在原点,即期望特征方程为 此时,对预测观测器有 对现今观测器有 由观测器的特征方程可知,观测误差将在 2 个周期内衰减到零,即成为最少拍观测器。 二 降维观测器 在系统的全部状态中,可能有一部分状态 x1 是可以直接在输出端获取其测量值,而另一部分 x2 则必须通过观测器来重构。 如果只针对其需要观测的部分状态构造观测器,即为降维观测器。 系统的状态方程可表示为 第22讲 状态观测器与调节器设计 降维观测器方程 观测误差方程 对单输入系统,求矩阵L 的Ackermann 公式 【注】如系统的全阶观测器存在,则降维观测器也一定存在。 四 调节器的设计 将状态反馈控制律与观测器组合起来便构成调节器,即一个完整的控制系统。 其中: 联立上述方程可得组合系统状态方程 系统特征方程为 因此,可以将控制规律与观测器分开单独设计,即分离原理。 控制器的状态方程 其特征方程为 【例 2】已知系统状态空间描述为 试设计状态观测器构成状态反馈控制系统,使得闭环系统期望极点为 观测器特征值为 * * 观测误差由[F-LC]决定,如果[F-LC]特性是快速收敛的,则对任何初始误差,观测误差将快速收敛到零。 观测误差方程 G C F z-1 I + u k y k x k G C F z-1 I + L G C F z-1 I + u k y k+1 x k+1 - G C F z-1 I L C -K u k y k x k 【解】:先判断系统的能控性和能观性 系统完全能控,通过状态反馈,可以任意配置闭环系统的极点 系统完全能观,观测器存在且极点可以任意配置

文档评论(0)

eorihgvj512 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档