第三章自动控制系统的时域解析.ppt

本章要求： 1、稳定性判断 1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。 2）熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性，并进行分析计算。 3、动态性能计算 1）了解一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。 2）牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系统动态 性能计算。 3）掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态 性能的关系 4）了解附加闭环零极点对动态性能的影响，并理解主导 极点的概念 3.1 典型输入信号与时域性能指标 本节主要内容 1.阶跃信号 2.脉冲信号 3.等速和等加速信号 4.正弦信号 2、控制系统的时域性能指标 （5）最大超调量（简称超调量）?％：输出响应的最大值cmax超过稳态值c（?）的部分占稳态值c（?）的百分数， 即 3.2 .一阶系统的时域分析 本节主要内容： ? 一阶系统的数学模型 ? 一阶系统的单位阶跃响应 ? 一阶系统的单位脉冲响应 ? 一阶系统的单位斜坡、单位加速度响应 5 .单位加速度响应 检验稳定裕量 例 检验系统的稳定裕量，即检验系统的相对稳定性，采用以下方法： （1）判断原系统是否稳定。只有原系统稳定时,才有检验稳定裕度的必要。 （2）将s平面的虚轴向左移动某个数值,即令s=z-?,代入系统特征方程,则得到关于z的特征方程。 （3）利用代数判据对新的特征方程进行稳定性判别。如新系统稳定,则说明原系统特征所有根均在新虚轴之左,原系统具有稳定裕量?。否则,不具有稳定裕量? 劳斯判据判断系统的相对稳定性 例 特殊情况：第一列出现0。 各项系数均为正数 解决方法：用任意小正数?代之。 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况：某一行元素均为0 解决方法：全0行的上一行 元素构成辅助方程，求导 后方程系数构成一个辅助 方程。 各项系数均为正数 求导得: 例如： 特殊情况2：某一行元素均为0 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 系统的n阶赫乐维茨行列式 取各阶主子行列式作为1阶~（n-1）阶赫尔维兹行列式 赫尔维茨行列式 控制系统稳定的充分必要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 一阶系统 二阶系统 ?a00时, a10(全部系数数同号) ?a00时, a10, a20(全部系数数同号) a00时 a00时 赫尔维茨(Hurwitz)判据 三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部系数数同号) a00时 a1a2 a0 a3 ? 四阶系统 a00时, a10, a20, a30 , a40 (全部系数数同号) a00时 ? 三阶系统的瞬态响应 高阶系统的单位阶跃响应 闭环主导极点 3.4 高阶系统的瞬态响应 二阶因子引起 的阻尼振荡 一阶因子引起的非周期指数衰减 1.三阶系统的瞬态响应 1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线； 2）附加一个实数极点（0??），原二阶系统的单位阶跃响应： 超调量? 上升时间? 峰值时间? ?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ?1, 即1/T? ?n ? 呈一阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴近； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴远 特性主要取决于p3。 假设系统极点互不相同 R(s)=1/s a, aj为C(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与C(s)在极点 处的留数有 关的常数。 2.高阶系统的单位阶跃响应 3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a。，系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?k ） 系统零点分布对时域响应的影响 1）如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 2）通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个 数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶