基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计精要.docVIP

学校代码： 学 号： 毕业设计（论文） BACHELOR DISSERTATION 论文题目：基于运动控制卡的四关节机械手臂 控制系统设计 学位类别： 学士学位 学科专业： 机械设计制造及其自动化 作者姓名： 导师姓名： 完成时间： 2015.5.21 基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计 摘 要 此次毕业设计我主要使用VC++6.0编程软件里的MFC appwizard进行界面编写并通过学习和研究固高科技公司的GT系列编程手册，对所设计的界面进行程序的编写完成四关节机械手臂控制系统的初步设计。在运动控制卡的基础上，通过适当的接线使其对四个闭环伺服电机驱动器进行控制，并以此实现对电机的驱动，而后带动轴的运动使运动平台能够运动。本次设计主要是使电机驱动两个或者三个轴，使其在平面或者三维空间内能够协调运动，并且通过编写相关的程序让电机运转，使其既能在平面实现我们想完成的轨迹，也能在三维空间内实现既定的轨迹路线。 关键词：GT运动控制器；VC++ 6.0；伺服机构；机械手 Based on the motion control card of four joint mechanical arm control system design Abstract The graduation design, I mainly use MFC in VC + + 6.0 programming software AppWizard interface written and through the study and research of solid high-tech companies in the GT series programming manual, procedures for the design of the interface of completed the preliminary design of the four joint robot arm control system.?In the motion control card based on, through appropriate wiring the four closed loop servo motor drive control, and thus to achieve the motor drive, then drives the axial movement of the moving platform to move.?This design is mainly the motor driving two or three axes, the in plane or three-dimensional space to coordinate movement, and through the preparation of procedures related to let the motor running, which we want to accomplish the trajectory in the plane, but also to achieve the path in three-dimensional space. Keyword:?GT?;VC++ 6.0;?Motion controller;?Manipulator 目录 第一章绪论 1 1.1课题背景 1 1.2开放式控制系统 1 1.3设计目的及要求 2 1.3.1 设计目的 2 1.3.2 设计要求 3 第二章 四关节机械手控制系统的原理及组成 3 2.1运动控制系统简介 3 2.1.1 GT系列运动控制器 5 2.1.2 四关节机械手 7 2.2 GT系列运动控制器的原理 8 2.3 安装步骤 9 第三章 运动控制系统界面的制作及程序的编制 12 3.1 V C++编程 12 3.1.1 V C++介绍 12 3.1.2 各轴回原点的原理和程序 14 3.1.3 整个界面中控件的程序 16 3.2 控制系统程序的编制 16 3.2.1动态链接库的调用 17 3.2.2初始化 18 3.2.3 S-曲线模式 20