机械手非线性扰动器的设计外文翻译精要.doc

机械手非线性扰动器的设计 Mohammadia,n, M.Tavakoli b,nn, H.J.Marquez b, F.Hashemzadeh b a Edward S. Rogers Sr. Department of Electrical Computer Engineering, University of Toronto, Toronto, Ontario, Canada M5S 3G4 b Department of Electrical Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, Alberta, Canada T6G 2V4 摘要：机械手是一个高度非线性和耦合的系统，遭受不同类型的干扰，例如关节摩擦、未知的有效载荷、动态的接触点和未建模动态。当这些干扰没有计算进来时，会对机械手的执行情况有不利的影响。常见的方法是利用扰动观测器来排除这些干扰。除了抑制干扰，扰动观测器也可用在力控制的应用中。最近，已有大量关于设计机械手的非线性扰动观测器（NLDOS）1]。在本文中，提出了一个通用的系统的方法不受自由度数量，关节类型或机械手配置限制以设计机械手的非线性观测器。此外，这种设计方法不需要串联机械手精确的动力学模型。这种方法也将之前提出的线性和非线性干扰观测器统一到了一个总体框架中。为了展示提出干扰观测器构思在4自由度SCARA机械手上的有效性，提出了仿真的方法。使用了一个PHANTOM OMNI的触觉装置产生的实验结果，进一步说明了这种设计方法的有效性。 1 引言 机械手会受到不同种类的干扰，这些干扰会对它们的执行情况，例如准确性和重复性产生不利的影响。因此，为了实现期望达到的性能，需要采用某种形式的干扰抑制或衰减[2]。在这些关于机器人应用的文献中都提到了干扰抑制技术。 这些年出现了所谓扰动观测器运用方面的一种可供选择的技术[3]。 图中显示了用于机器人应用的典型扰动观测器的框图。粗略的讲，支持扰动观测器的理念是将在机械手上表现出来的所有内外未知的转矩/力量混合在一起，变成一个单一的干扰项，然后用扰动观测器来判断这个未知项。 图1 典型机器人应用中的扰动器简图 表1 应用扰动器的机器人。[4] 扰动观测器的输出可用于扰动的前馈补偿。由于这个补偿的前馈性能，扰动观测器不使用大量的反馈增益就能提供快速、极好的跟踪性能和平稳的控制动作[5]。例如，一个扰动观测器可能会用在把活接连接器、负载变动和动态不确定因素共同视为集中干扰项的独立联合控制中[6]。对关节的力量减弱震波和允许将简单控制器设计为每一个自由度能有效抑制干扰。另一项关于扰动观测器的申请是通过摩擦力估算和补偿来提高机械手的跟踪性能[7]。在2011年的Mohammadi, Marquez,和Tavakoli[8]。最近，有时间迟滞的双边远程操作已经运用了扰动观测器来提升远程操作系统的透明度[9]。在时滞操作中，延迟位置/力的信号是从主、从通信信道接收的。为了把对未迟滞版本位置/力的信号，从而提高了操作系统的透明度[10]。在时滞操作中，延迟位置/力信号的估值提供给主从机器人，在扰动观测器的输出中加入了时滞位置/力的信号，从而提高了操作系统的透明度[11]。在2011年的Mohammadi, Tavakoli, 和 Marquez作者在一个4通道双边建筑操作系统中应用了一对非线性扰动观测器来实现通信时间的迟滞在自由和受限制时的缺失上的完全透明。但是，在这项工作中，对于实现扰动观测器的完全透明化和设计简单化，共同推进测量值的有效化是必要的。 除了抑制干扰，扰动观测器在其他机器人环境中也获得了应用。在许多机器人应用中，为了保证系统性能良好，机器人末端连接器需要接触一个兼容表面和力控制方案。因此，需要一个力传感器来测量这些接触力。当没有传感器用于测量扭矩和力量时，应用程序可以雇佣扰动观测器。例如，在无力传感器的控制中已经成功的雇用了扰动观测器[12]。用在微纳米操作任务中，是扰动观测器另一个潜在的应用，例如在显微镜下向生物细胞中注射外部物质，这些地方缺少足够小的拥有良好精度和信噪比的力传感器[13]。最近，为了提高机器人的敏捷性，发展了一个新的系统来引导他们的动作[14]。所谓的主从机器人系统是由两个一模一样的机器人组成的。这些机器人是由基于一个扰动观测器的双边加速度控制方案来控制的。一个机器人由工作人员引导进入教学运动模式，另一个无约束的机器人，模仿那个受约束的机器人，达到相同的位置、速度和加速度。从约束机器人中提取出操作员的纯力量是被期望的。为了找回人类操作员的力量，在