机械系统设计精要.pptx

机械系统设计;目录;机械系统组成： 1 传动机构 2 导向支撑机构 3 执行机构;机电一体化对机械系统的基本要求 1 高精度 2 低惯性 3 稳定性 4 较大的刚度、良好的可靠性、体积小、寿命长等;3.2 常用传动机构的设计与选用;3.2.1同步带传动机构设计;Diagram;3.2.1 同步带传动机构设计;3.2.1.3 同步带及带轮结构;（2）带轮结构;;3.2.1.4 同步带传动设计计算;（4）确定带宽 1 ） 确定同步带额定功率 2 ） 确定实际所需带宽; 3.2.2 精密齿轮传动机构设计 机电一体化齿轮传动系统，要研究它的动力学特性，从而获得高精度、高稳定性、高速性、高可靠性和低噪声的齿轮传动系统。 1.总传动比的确定 齿轮传动机构总传动比应满足伺服电机与负载之间的 位移及转矩、转速的匹配要求。由于负载特性和工作条件不同，齿轮传动机构的最佳总传动比有不同的原则。 两个原则： 按负载加速度最大原则确定总传动比 按给定脉冲当量或伺服电机确定总传动比;（1）按负载加速度最大原则确定传动比 用于伺服系统的齿轮系是一种力矩变换器，其输入是电机的高速低转矩，输出为低速高转矩，并借此驱动负载。因此，不但要求齿轮系在传动转矩时有足够的强度；还要求其转动惯量尽量小，以便在获得同一 加速度时转矩要小。即在同一驱动功率时，其加速度响应最大。;设齿轮系的传动效率为η，传动比i＞1，即 ;简化之，令η=1， ;（2）按给定的脉冲当量或伺服电机确定总传动比; 对闭环系统，则按照伺服驱动电机的额定转速及所要求的 移动部件的速度计算总传动比：;2.齿轮传动的级数和各级传动比的分配;2.1最小等效转动惯量原则;该齿轮系中各转动惯量换算到电动机轴上的等效转动惯量Je为：;对于n级齿轮系作同类分析可得：;(2)大功率传动装置 大功率传动装置的转矩较大，小功率传动中的各项简化假设大多不合适。可用图3-21中的曲线确定传动级数，用图3-22中的曲线确定第一级传动比,用图3-23中的曲线确定随后各级传动比iK（K=2～n）。 ;2.2 重量最轻原则;同理，对于n级传动，可得如下结果：; 2） b1=b2，b3=b4 可得： ; (3) 输出轴转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则 式中： —第k个齿轮所具有的转角误差； —第k个齿轮的转轴至第n级输出轴的传动比。;2.3 齿轮传动间隙的调整方法;双片薄齿轮错齿齿侧间隙调整法;斜齿轮传动齿侧间隙调整;3.2.3谐波齿轮传动;（1）工作原理;谐波齿轮传动的工作原理 谐波齿轮传动是利用机械波来工作的，其传动机构主要由波形发生器、柔轮和刚轮组成。其中波形发生器是主动件，柔轮和刚轮之一是从动件，另一则固定不动。柔轮为外齿轮，刚轮为内齿轮，他们具有三角形的齿形，其齿距相等，而齿数不同，刚轮的齿数多于柔轮。;谐波减速器中三大部件;（2）谐波齿轮传动的传动比;1）当柔轮固定时（ωr=0）;2）当刚轮固定时（ωg=0）;(3) 谐波传动机构参数的选择与计算 1 传动比的选择 2 名义力矩（在谐波齿轮传动的使用期限之内允许输出的最大力矩） 3 材料选择 （柔轮选择强度和耐疲劳性能好的合金结构钢;刚轮采用45钢，40Cr或高强度铸铁、球墨铸铁等;波形发生器一般选用55Si2、60Si2、50CrMn等材料 4 柔轮直径;3.2.4 滚珠螺旋传动;1、滚珠丝杠副的组成及特点 （1）组成;（2）特点;3.2.4.2 滚珠丝杠副的典型结构类型;单圆弧：;双圆弧型;（2）滚珠的循环方式;1）内循环;浮动式内循环;特点：;螺母的径向尺寸小， 加工困难，装配调整不易； 适用于高速、高灵敏度、高刚度的精密进给系统。;2）外循环;特点：;工艺简单，螺母的径向尺寸大，易于制造； 挡珠器刚性差，易磨损。;① 螺旋槽式;② 插管式;③ 端盖式;（3）消除轴向间隙的调整预紧方式;采用方法：;特点： 结构简单，刚性好，预紧可靠，使用中调整