过程自动检测与控制技术_CHAPT3_自动化装置方案.ppt

第三章 自动化装置 自动化装置是自动控制系统中的核心控制装置，所有的控制策略都要通过自动化装置来实现。早期自动化装置是通过机械控制器对被控对象进行控制，例如蒸汽机革命时期的重锤式蒸汽机调速器，中国的指南车等。随着电子技术的发展，出现了电子式控制器，此时多是单变量控制器，即每个控制器只能处理一个变量。近年来，自动化装置向网络化，智能化发展，因此自动控制也向分布式多层方向发展。与管理学科的结合，使得管理与控制一体化得已实现。 第一节、基本控制规律 一、基本开关型控制规律 开关型控制规律在人们的日常生活中非常多，例如电熨斗温度控制、电冰箱温度控制等。开关控制的控制规律可用下列公式表达： 一、开关型控制规律 理想开关控制规律的图像，这种控制规律会造成控制阀频繁动作，因为温度偏离希望值一点点，都会导致阀门动作。实际开关控制规律是一带有控制误差带的开关控制规律，偏差上限为TsH，偏差下限为TsL，该控制规律可用公式表示： 一、开关型控制规律 二、时间比例型开关控制规律 这是一种改进型开关控制规律。下面图3．1-4是时间比例型开关控制规律的原理图。 二、时间比例型开关控制规律 将控制器输出划分为一定长度的时间间隔T，在每个时间间隔内，开关输出接通的时间TON是不同的，开关占空比定义： 开关占空比最小为0，即在每个时间周期内开关都处在断开状态；开关占空比最大为1，即在每个时间周期内开关都都处在接通状态。时间比例开关型控制规律是这样一种控制规律，既控制器输出占空比正比于被控参数偏离希望值的偏差大小。 二、时间比例型开关控制规律 二、时间比例型开关控制规律 冷物料从上面流入加热罐，经过加热棒加热之后从下面流出。220VAC加热电压通过接触器接点向加热棒供电。当加热罐内物料温度等于设定温度时，接触器接点的接通时间一定，即开关占空比一定。当物料温度低于设定温度时，开关接通时间增加，加热时间延长；当物料温度高于设定温度时，开关接通时间减小，加热时间缩短。可用下列公式表示这种关系： 时间比例控制规律有一个可调整控制器参数Kp，这种控制规律控制下的被控变量，其控制质量要比基本开关控制规律好。 三、比例控制规律 例控制规律是工业过程控制中使用最多的控制规律，比例控制的英文为Proportional Control，所以比例控制规律也叫做P控制规律。比例控制规律的表达式为： 公式中u是控制器输出，Kp是比例控制器的比例放大倍数，xr是温度设定值， x是被控参数的测量值，e=xr-x是温度偏差。 三、比例控制规律 公式中u为放大器输出信号，x为变送器输入信号。当控制器的输入/输出为标准信号时，公式变为： 工程上常常采用比例度来表示比例放大倍数，比例度的定义为： 三、比例控制规律 三、比例控制规律 假定某一时刻冷水流量增加，加热槽内水温下降，控制器TC感受到这个变化之后，与温度给定比较，产生一个负偏差。控制器的输出使得蒸汽控制阀开大，流入蒸汽量增加，带入的热量增加，使得加热槽内的温度上升。温度降低的越多，偏离温度设定越多，控制器输出使得蒸汽控制阀开的越大。同样道理，冷水流量减小，加热槽内水温上升，控制器TC感受到这个变化之后，与温度给定比较，产生一个正偏差。控制器的输出使得蒸汽控制阀关小，流入蒸汽量减小，带入的热量减小，使得加热槽内的温度下降。 三、比例控制规律 比例控制规律是一个有余差控制规律，即用纯比例控制器构成控制系统对被控参数进行控制时，系统受到扰动，被控参数重新稳定之后，被控参数是不能回到原来的给定数值上。这是因为当系统受到扰动，被控对象的工作负荷发生改变，系统需要一个新的控制参数数值来维持这个新的工作负荷，而这个新的控制参数数值是要一定的偏差来维持的。假定系统稳定时的控制器输出为u0，则有： 当系统工作负荷发生改变，新的控制参数所需要的新控制器输出为u1，则有： 显然u0不等于u1。 四、积分控制规律 积分控制的英文为Integral Control，所以积分控制规律也叫做I控制规律。积分控制规律是一个与偏差存在时间有关系的控制规律，积分控制其表达式为： 四、积分控制规律 当t=0时刻系统受到一个阶跃扰动，产生一个阶跃偏差，积分控制器的输出从t=0开始上升，其上升速度为1/Ti，当t=t0时系统的偏差消失，积分控制器的输出保持恒定不变。 实际应用当中，很少用纯积分控制规律，一般是将积分控制规律与比例控制规律结合，形成比例积分控制器，即PI控制规律。比例积分控制规律的输入/输出关系为： 四、积分控制规律 五、微分控制规律 微分控制的英文为Differential Control，所以微分控制规律也叫做D控制规律。下面是微分控制规律输入/输出