工业机器人的控制创新.ppt

2、主要控制变量 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 X(t):末端执行器状态； θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量； T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量 本质是对下列双向方程的控制： 机器人的位置控制 由于机器人系统具有高度非线性，且机械结构很复杂，因此在研究其动态模型时，做如下假设： （1）机器人各连杆是理想刚体，所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙； （2）相邻两连杆间只有一个自由度，或为旋转、或为平移。 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 伺服电机的参数： 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 （1）磁场型控制电机 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 Laplace变换得： 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 一般可取 K=0，则有等效框图 同时，传递函数变为 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 ：电气时间常数； ：机械时间常数。 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 由于 ，有时可以忽略，于是 而对角速度的传递函数为： ，因为 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 （2）电枢控制型电机 Ke:产生反电势。 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 经拉氏变换、并设K=0，有 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 2、直流电机的转速调整 误差信号： 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 2、直流电机的转速调整 比例补偿：控制输出与e(t)成比例； 微分补偿：控制输出与de(t)/dt成比例； 积分补偿：控制输出与∫e(t)dt成比例； 测速补偿：与输出位置的微分成比例。 比例微分PD补偿： 比例积分PI补偿： 比例微分积分PID补偿： 测速补偿时： 5.2 机器人的位置控制 5.2.2 位置控制的基本结构 1、基本控制结构 位置控制也称位姿控制、或轨迹控制。分为： 点到点PTP控制；如点焊； 连续路径CP控制；如喷漆 期望的关节位置 期望的工具位置和姿态 5.2 机器人的位置控制 5.2.2 位置控制的基本结构 2、PUMA机器人的伺服控制结构 1）机器人控制系统设计与一般计算机控制系统相似。 2）多数仍采用连续系统的设计方法设计控制器，然后再将设计好的控制律离散化，用计算机实现。 3）现有的工业机器人大多数采用独立关节的PID控制。 下图PUMA机器人的伺服控制系统构成 5.2 机器人的位置控制 5.2.2 位置控制的基本结构 2、PUMA机器人的伺服控制结构 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 1、位置控制系统结构 具有力、位移、速度反馈 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 1、位置控制系统结构 控制器路径点的获取方式： （1）以数字形式输入系统；若以直角坐标给出，须计算获 得其关节坐标位置。 （2）以示教方式输入系统；系统将直接获得关节坐标位置 允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节。 轨迹控制： 按关键点或轨迹进行定位控制。 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 2、单关节控制器的传递函数 对图示系统，有 J：等效转动惯量； B：等效阻尼系数。 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 2、单关节控制器的传递函数 因此可得其传递函数（同电枢控制直流伺服电机） 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 2、单关节控制器的传递函数 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关节位置控制器 2、单关节控制器的传递函数 其开环传递函数为： 因为： ，略去Lm的项，简化上式为： 5.2 机器人的位置控制 5.2.3 单关