化工过程控制及仪表方案.ppt

例 1 ：某一过程控制系统，工艺要求开关 1 闭合40秒后， 指示灯亮，按下开关 2 后灯熄灭。 梯形图如下： TIM #400 TIM 001 END(01) 0.00 0.01 10.00 001 LD 0.00 AND NOT 0.01 TIM 001 #400 LD TIM 001 OUT 10.00 END 指令表如下： △ a b h 简 单 比 例 控 制 系 统 示 意 图 结论： 能使被控变量衰减稳定下来，是最基本的控制作用。 1. 比例控制反应快，动作及时，只要 选择的合适， 2. 控制过程结束后，不能保证被控变量 = 设定值，存在 静态偏差。 从减小余差的角度，希望 愈大愈好， 但 大会使系统稳定性变差，产生振荡。 3. ，余差 ， 通常，在保证系统稳定性的前提下，尽量减小 ，即 增大 ，使余差小。 t y t y t y t y t y t y 比 例 度 对 过 渡 过 程 的 影 响 = 临界 ＜ 临界 偏小 合适 偏大 太大 三、积分控制（ I 控制 ） 它的输出信号 P 与输入偏差 e 的积分成正比。 表示积分速度。 I h t e a b c ＜ = ＞ d Q 1 Q 2 Q 1 Q 2 Q 1 Q 2 比例积分控制： （ P I 控制） 则上式为： — 积分时间。 积分控制能消除余差，但增加了系统的不稳定性， 一般不单独使用。 结论： 1. 积分控制能保证控制过程结束时，被控变量 = 设定值， 余差为零。 2. 积分控制增加了系统的不稳定性，故很少单独使用， 常与比例控制组合，构成 P I 控制。 3. 在比例系数 一定的情况下，积分时间 愈小， 积分作用愈弱。 说明积分速度 愈大，积分作用愈强。反之， 愈大， t y t y t y t y 积 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 T i 太小 T i 合适 T i 偏大 T i ∞ 四、微分控制（ D 控制 ） 它的输出信号与偏差信号的变化速度成正比。 比例微分控制： （ P D 控制） 称为微分时间， 它反映了微分作用的强弱。 比例积分微分控制： （ P I D 控制） 结论： 1. 微分控制能超前动作，能有效地限制偏差形成，即 能减小动态偏差。 3. 只有微分作用的控制器是不能执行控制任务的，常与 比例、积分组合构成 P D ，P I D 控制作用。 2. 微分作用不能消除静态偏差，但由于超前动作，在 保证同样稳定性的情况下， 的值比纯比例时的值 取的大，故能间接减小静态偏差。 ，微分作用强。 e t t e t p ∞ 理想微分控制特性 t p 实际微分控制特性 e t t p e t t p 微分的超前作用 积分的滞后作用 e t e 0 t p K P e 0 P 控制作用 t p PI 控制作用 t p PD 控制作用 t p PID 控制作用 1. 按控制规律 P P I P D P I D 其中：P 是基本控制作用 五、控制器的分类： 2. 按作用方向 — 被控变量 ，控制器输出 。 — 被控变量 ，控制器输出 。 3. 按作用形式 正作用 反作用 直接作用 间接作用 — 控制器不用外加能源。 — 控制器利用外加能源。 按外加能源的不同又分为电动、气动、液动控制器。 PD电路 输入电路 PI电路 输出电路 软手动电路 硬手动电路 测量值指示 设定值指示 外给定信号 输入信号 自动 内给定信号 DDZ — Ⅲ 型 电 动 控 制 器 组 成 框 图 第三节 模拟式控制器 0 100 0 100 DDZ—Ⅲ型电动控制器正面示意图 外给定指示灯 内给定设定轮 自动、软手动、 硬手动切换开关 软手动操作板键 测量值指示 设定值指示 硬手动操作杆 阀位指示器 + - IC1 R R R R R R R 0 R 0 V i V s V B I 1 I 2 I 3 I 1 ′ ′ I 2 ′ I 3 K 7 一、输入电路 F T + - IC2 V 02 V 01 R D C D F T 9.1k 1k R p 1 a b n __ 1 ▽ V B 二、PD电路 __ ▽ V B 9.1k 1k + - IC3 K 41 K 42 K 43 K 44 V V R R - R M1 R M2 R M1 R M2 1 K K 2 R I 10 1 K 3 自 自 软 软 硬 硬 R F R H C M C I