环境工程仿真模拟第三章简单控制系统方案.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.6 PID控制规律 微分作用D t 偏差 e t ut u0 微分控制输出 比例微分控制输出 ut u0 t0 t KC e 第三章 简单控制系统 * u0 比例控制输出 u0 微分控制输出 u0 积分控制输出 阀门抵上限 e u0 比例积分微 分控制输出 阀门抵上限 偏差 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 何时使用微分作用当被控对象滞后较大或负荷变化剧烈时，可以加入适当的微分作用。对于具有大噪声的对象，微分作用会把干扰信号放大，反而降低了系统的控制质量，不加入微分作用。 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 微分时间对控制系统的影响微分时间越小，微分作用越弱；微分时间越大，ζ越大，意味着输出响应的振荡程度减低，系统稳定性提高。 第三章 简单控制系统 * 3.6 PID控制规律 微分时间对控制系统的影响微分时间要适当 Td过小 Td适中 Td过大 第三章 简单控制系统 * (-) 控制器 执行器 被控对象 测量变送器 + - r e u m y z 工业控制器 (正作用) (-) (+) (+) 广义对象 (负作用) (?) 第三章 简单控制系统 3.7 PID控制器 3.7 PID控制器 第三章 简单控制系统 * 指出下面控制系统中控制器应选择正作用还是反作用？ （气关阀） (+) 控制器 执行器 被控对象 测量变送器 + - r e u m y z (-) (+) (-) 工业控制器 (反作用) 广义对象 (正作用) 3.7 PID控制器 第三章 简单控制系统 * DO测量变送器为正作用；执行器采用变频器调节鼓风机曝气量，为正作用；当空气流量增加时，溶解氧DO增加，因此被控对象为正作用；为了形成负反馈控制系统，应选择反作用控制器。 控制器 (+) 执行器 (+) 被控对象 (+) 测量变送器 （+） + - 溶解氧DO 空气流量 DO给定值 反作用控制器 * 控制参数的整定方法经验法、半经验法、反应曲线法、理论计算法 控制器 执行器 被控对象 测量变送器 + - 第三章 简单控制系统 3.7 PID控制器 * 控制参数的整定经验法 流量、 液体压力 气体压力 液位 温度、 蒸汽压力 成分 比例度 100％～500％ 50％～200％ 0～5％ 5％～50％ 10％～100％ 100％～1000％ 积分作用 重要 不必要 少用 用 重要 微分作用 不用 不必要 不用 重要 可用 第三章 简单控制系统 3.7 PID控制器 * 应如何调整PID参数使得下列系统输出曲线衰减比约为4：1？ 第三章 简单控制系统 3.7 PID控制器 * PID参数对控制质量的影响 第三章 简单控制系统 3.7 PID控制器 * 3.8 自动控制系统设计 药剂投放的过程控制 药剂体积流量控制 第三章 简单控制系统 * 3.8 自动控制系统设计 药剂投放的过程控制 药剂质量流量控制 第三章 简单控制系统 * 3.8 自动控制系统设计 初沉池和污泥泵的过程控制 第三章 简单控制系统 * 3.8 自动控制系统设计 溶解氧浓度PI控制反应器内溶解氧浓度的控制，可以通过控制曝气装置的充氧效率加以实现。  第三章 简单控制系统 * 3.8 自动控制系统设计 溶解氧浓度PI控制反应器内溶解氧的浓度因曝气充氧而随时间的变化率，既与传质系数KLα成正比，也与水中溶解氧浓度与其饱和浓度的差成正比 :  第三章 简单控制系统 * 3.8 自动控制系统设计 溶解氧浓度PI控制对传质系数KLα进行控制（相应于改变曝气时间、改变曝气强度等），即可对反应器内溶解氧浓度进行PI控制:  第三章 简单控制系统 3.8 自动控制系统设计 第三章 简单控制系统 * 溶解氧浓度PI控制  曝气装置充氧 溶解氧总量平衡方程 微生物反应耗氧 * 环境工程仿真与控制 第三章 简单控制系统 END * * * * * * * * * * * * * 3.5 自动化仪表 检测变送环节 对检测变送信号的处理： 3.信号滤波 信号滤波有硬件滤波和软件滤波，有高频滤波、低频滤波、带通滤波、带阻滤波等。 硬件滤波：通常采用阻容滤波环节，可以用电阻电容组成低通滤波，也可以用气阻和气容组成滤波环节；可以组成有源滤波，也可组成无源滤波等。 软件滤波：采用计算