哈工大自控实验—基于MATLABSimulink的控制系统分析精要.docxVIP

PAGE 32 PAGE  Harbin Institute of Technologyb/;;/ 自动控制理论 实验报告 院系： 电气工程及自动化学院 班级： 姓名： 学号： 实验名称：基于MATLAB/Simulink的控制 系统分析 同组人： 实验时间： 2015年11月11日 哈尔滨工业大学 实验五 线性系统的时域分析 一、实验目的 1、学会使用MATLAB绘制控制系统的单位阶跃响应曲线； 2、研究二阶控制系统中 、 对系统阶跃响应的影响 3、掌握系统动态性能指标的获得方法及参数对系统动态性能的影响。 二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。 三、实验内容 1、已知二阶单位反馈闭环传递函数系统： 求：（1）当 及 时系统单位阶跃响应的曲线。 时系统单位阶跃响应的曲线。 时系统单位阶跃响应的曲线。 （2）从图中求出系统的动态指标: 超调量Mp、上升时间tp及过渡过程调节时间ts。 ,超调量=30.9%,上升时间=3,48s,=27.5s；，超调量=16.3%,=4.1s,=20.2s。,=30.9%,=6.95s,=54.9s；,=30.9%,=2.33s,=18.3s。 （3）分析二阶系统中 、 的值变化对系统阶跃响应曲线的影响。 当不变，变大，系统的上升时间减小，最大超调量变小，调整时间减小。当，变大，系统的上升时间减小，最大超调量不变，调整时间减小。 2、已知三阶系统单位反馈闭环传递函数为 求取系统闭环极点及其单位阶跃响应，读取动态性能指标。 将原极点 S=-4 改成 S=-0.5, 使闭环极点靠近虚轴，观察单位阶跃响应和动态性能指标的变化。 =7.26%，=1.03s，=3.64s；将原极点 S=-4 改成 S=-0.5（绿线）后, ，=4.12s，过渡过程调节时间=7.84s 改变系统闭环零点的位置 将原零点 S=-2 改成 S=-1, 观察单位阶跃响应和动态性能指标的变化。 %，=0.504s，过渡过程调节时间=3.35s 分析零、极点的变化对系统动态性能的影响。 让闭环极点靠近虚轴，系统超调量消失，系统稳定性增强,但上升时间增大，调整时间增大； 让闭环零点接近虚轴，系统最大超调量变大，系统稳定性减弱，上升时间减小，调整时间减小。 实验六 线性系统的根轨迹分析 一、实验目的 1、掌握使用MATLAB绘制控制系统根轨迹图的方法； 2、掌握根据根轨迹法对控制系统进行性能分析方法。 二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。 三、实验内容 1、已知一负反馈系统的开环传递函数为 求：1）绘制根轨迹。 选取根轨迹与虚轴的交点，并确定系统稳定的根轨迹增益K的范围 。 根轨迹与虚轴相交时，K=12，系统稳定时0K12。 确定分离点的超调量及开环增益K。 分离点超调量=0%，开环增益K=0.451。 用时域相应曲线验证系统稳定的根轨迹增益K的范围 K=12时临界稳定 K=0.451时临界阻尼 5)分析根轨迹的一般规律。 根轨迹在虚轴左边的点，系统稳定；与虚轴相交的点，系统临界稳定；在实轴上的根轨迹，系统无超调。 2、 已知系统的开环传递函数为： 求：1）绘制系统的根轨迹， 2）选择系统当阻尼比 =0.7时系统闭环极点的坐标值及增益K值。 此时，闭环极点坐标为（-0.164， + 0.167i）、（-0.164 - 0.167i），K=0.282 3)分析系统性能 结论：系统的性能为欠阻尼，因为存在系统两个闭环极点，其特征方程为欠阻尼。 3、已知开环系统传递函数 求：1、根轨迹及其闭环单位阶跃响应曲线； 2、比较增加一个开环极点s=-3 后，观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。 分析：由图可得，增加一个开环极点后，系统稳定性下降，存在不稳定部分。 4、已知开环系统传递函数 求：1、根轨迹及其闭环单位阶跃响应曲线； 2、比较增加一个开环零点s=-2 后，观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。 由图分析可得，增加开环零点后，系统无论何时都稳定。 实验七 线性系统的频域分析 一、实验目的 1、掌握绘制控制系统Bode图及使用对数稳定性判据的方法； 2、掌握绘制控制系统Nyquist图及使用Nyquist稳定性判据的方法。 二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。 三、实验内容 1、已知系统的开环传递函数为： 求：（1）绘制当k=10及100时系统的bode图； K=10 K=1