机械原理__第1章__平面机构的自由度详解.ppt

§1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 复合铰链 常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1、复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 两个低副 m个构件在同一处铰接, 构成 m-1 个转动副 §1—3 平面机构自由度的计算 例：计算图示凸轮机构的自由度。 解：图a) 对于图b) 的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 1 2 3 解：n= Pl=2 1 2 3 2、要除去局部自由度 Ph=1 a) b) 计算前先将小滚轮焊接在推杆上 处理的方法： §1—3 平面机构自由度的计算 三、虚约束 ：对机构的运动不起实际约束作用的约束。 AB ＝ CD 例：平行四边形机构， 连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆 E F 5 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但 因为，加上 一个构件 两个低副 引入 3个自由度 4个约束 多出一个约束 -----虚约束 §1—3 平面机构自由度的计算 A 1 2 3 4 B C D A 1 2 3 4 B C D 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。 E F 5 虚约束是在特定的几何条件下产生的 若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 §1—3 平面机构自由度的计算 第1章 平面机构的自由度 §1—1 运动副及其分类 §1—2 平面机构运动简图 §1—3 平面机构的自由度计算 二、运动副元素 ——两个构件直接接触并产生一定相对运动的连接。 三、自由度F ——构件独立运动的数目 o x y 一、运动副定义 例如： ——直接接触的部分（点、线、面） ? 作空间运动的构件 o x y Z 6个自由度F 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。 运动副 o x y 四、约束 ——对独立运动所加的限制。 A ? 一个作平面运动的构件 3个自由度 B A ? (xA,yA) o x y §1—1 运动副及其分类 五、运动副的分类： 空间运动副——空间运动 按相对运动范围分： 平面运动副——平面运动 √ 空间运动副 球面副 螺旋副 平面运动副类型 转动副（回转副、铰链） 移动副 面接触 ， 平面低副 应力低 产生约束数：2 自由度：1 滚滑副 点、线接触， 应力高 平面高副 t t n n n n t t 产生约束数：1 自由度：2 运动链 构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 分为： 闭链 开链 空间运动链 平面运动链 闭链 开链 一、机构的组成： 机构 在运动链中，固定某一构件为机架，并给定一个或数个构件的运动，使其余构件的运动随之确定，运动链 机构。 若干个 1个 1个或几个 机构 在运动链中，固定某一构件为机架，并给定一个或数个构件的运动，使其余构件的运动随之确定，运动链 机架：相对固定不动的构件，如机床床身、车辆底盘。 原动件（主动件）：运动已知的构件，运动输入的构件。 原动件 从动件：其余活动构件。 从动件 机构的组成： 机构＝构件+运动副 机架＋原动件 ＋ 从动件 机架 机构。 零件 刚性联接 构件 活动联接 运动副 运动链 给定机架、原动件 机构 电器、液压等 控制部分 机器 辅助部分 二、机构运动简图 用最简单的线条和规定的运动副符号，按一定比例绘制的 用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的图形。 撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质及其位置。 三、绘制简图的目的： 1.简明表达一部机器的的运动原理，表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 简图表示