陈伯时运动控制系统第9章伺服系统教案分析.ppt

运动控制系统 伺服系统 伺服（Servo）意味着“伺候”和“服从”。 广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。 狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 内 容 提 要 伺服系统的特征及组成 伺服系统控制对象的数学模型 伺服系统的设计 9.1 伺服系统的特征及组成 伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的基本要求： (1) 稳定性好 伺服系统的特征 9.1.2 伺服系统的组成 9.1.3 伺服系统的性能指标 9.1.3 伺服系统的性能指标 9.1.3 伺服系统的性能指标 9.2 伺服系统控制对象的数学模型 9.2.1 直流伺服系统控制对象的数学模型 9.2.2交流伺服系统控制对象的数学模型 9.2.2交流伺服系统控制对象的数学模型 9.2.2 交流伺服系统控制对象的数学模型 9.2.2 交流伺服系统控制对象的数学模型 9.2.2 交流伺服系统控制对象的数学模型 9.3 伺服系统的设计 9.3.1 调节器校正及其传递函数 PD调节器校正 PI调节器校正 PID调节器校正 9.3.2单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.2 单环位置伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.3 双环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.4 三环伺服系统 9.3.5 复合控制的伺服系统 9.3.5 复合控制的伺服系统 9.3.5 复合控制的伺服系统 图9-7 单环位置伺服系统 APR—位置调节器 UPE—驱动装置 SM—直流伺服电动机 BQ—位置传感器 忽略负载转矩，直流伺服系统控制对象传递函数为 机电时间常数 图9-8 直流伺服系统控制对象结构图 采用PD调节器，其传递函数为 伺服系统开环传递函数 系统开环放大系数 图9-9 单位置环控制直流伺服系统结构图 用系统的开环零点消去惯性时间常数最大的开环极点，以加快系统的响应过程。 系统的开环传递函数 伺服系统的闭环传递函数 闭环传递函数的特征方程式 用Routh稳定判据，为保证系统稳定，须使 图9-10 单位置环伺服系统开环传递函数对数幅频特性 在电流闭环控制的基础上，设计位置调节器，构成位置伺服系统，位置调节器的输出限幅是电流的最大值。 以直流伺服系统为例，对于交流伺服系统也适用，只须对伺服电动机和驱动装置应作相应的改动。 图9-11 双环位置伺服系统 忽略负载转矩时，带有电流闭环控制对象的传递函数为 为了消除负载扰动引起的静差，APR选用PI调节器，其传递函数 图9-12 双环位置伺服系统结构图 系统的开环传递函数为 系统的开环放大系数 伺服系统的闭环传递函数为 特征方程式 伺服系统的闭环传递函数为 特征方程式 特征方程式未出现s的二次项，由Routh稳定判据可知，系统不稳定。 将APR改用PID调节器，其传递函数 伺服系统的开环传递函数 闭环传递函数 系统特征方程式 由Routh稳定判据求得系统稳定的条件 图9-13 采用PID控制的双环控制伺服系统开环传递函数对数幅频特性 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，即转速负反馈。 图9-14 带有微分负反馈的伺服系统 图9-15 带有微分负反馈的伺服系统结构图 在调速系统的基础上，再设一个位置环，形成三环控制的位置伺服系统。 图9-16 三环位置伺服系统 APR—位置调节器 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 BQ—光电位置传感器 DSP—数字转速信号形成环节 直流转速闭环控制系统按典型II型系统设计，开环传递函数 矢量控制系统开环传递函数 两者结构相同。 图9-17 直流转速环结构图 图9-18 矢量控制系统结构示意图 图9-19 位置环