同济理论力学 有关自由度.pptVIP

3. 约束分类与约束方程一般形式 几何约束 定常几何约束 三、广义坐标、自由度 2.自由刚体的自由度 3.自由刚体的广义坐标 4、约束刚体的自由度与广义坐标 约 束刚体的自由度与广义坐标根据其运动形式不同有所减小，下表给出刚体在不同的运动形式时的广义坐标数。 五 总 结 (1)检查刚体(质点)数目 n。 (2)检查各刚体的运动形式。 (3)列写出约束方程。 (4)计算自由度,确定广义坐标。 (a)空间刚体系 k=6n-s,空间质点系 k=3n-s (b)平面刚体系 k=3n-s,平面质点系 k=2n-s * * 约束、自由度与广义坐标 一、问题的提出 物体系统根据其与外界环境之间的关系，可分成自由系统与非自由系统。 研究约束质点系的力学问题，必须阐明约束，自由度与 广义坐标的概念。 二、约束 1.约束概念 约束就是限制物体任意运动的条件。 刚体静力学研究约束, 是探究约束的原因-------约束力 运动学研究约束,是探究约束的结果-------运动的限制 2.约束方程 (1) 坐标 确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立参数，这些参数或代表长度或代表角度，统称坐标。 (2)位形 对于由n个质点组成的自由质点系，则需要3n个独立坐标，这3n个的坐标集合称为质点系的位形。 (3)约束方程