安川DX机器人基础教育培训精要.ppt

关节插补与直线插补 关节插补：机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ。 出于安全方面的考虑，通常在程序点 1 用关节插补示教。 直线插补：用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。用直线插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVL。直线插补常被用于像焊接区间这样的作业区间，机器人在移动过程中自动改变手腕的位置（保持直线）。 关节插补与直线插补 关节运动模式适用于没有干涉物的空间区域。 直线运动模式适用于在工件上或需要确定路径的空间区域。 因关节运动时，机械臂各轴是由机器人自动匹配最小脉波差值，故效率较高；而直线运动时，各轴是相互配合成直线，故相对于关节运动效率较低。在使用中可灵活使用。 程式点的修正—插入 开始 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存 区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将