2011-2012-1自动控制原理A卷答案精要.doc

电子科技大学2011 -2012 学年第 二 学期期 末 考试 A 卷 课程名称：_自动控制原理_ 考试形式： 闭卷 考试日期：2012 年 6 月 29 日 考试时长：120 分钟 课程成绩构成：平时 10 %， 期中 20 %， 实验 0 %， 期末 70 % 本试卷试题由__九___部分构成，共___5__页。 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 合计 得分 一、（10 分）求如图1所示系统的闭环传递函数C(s)/R(s) 图1 将分支移至后，所在的环节传递函数为 进一步化简得到 二、（10分）控制系统的方框图如图2所示，若系统调整时间，超调量，求参数k、该如何设置？ 图 三、（10 分）单位负反馈系统的开环传递函数为： 当输入信号时，要使系统稳态误差， K如何取值？ 先根据劳斯判据得到系统稳定的K的取值范围 特征方程 劳斯判据得到 终值定理 解得 四、（10分）系统框图如图3所示，其中，要使系统为Ⅲ型，求的值。 图3 系统闭环传递函数为： 稳态误差为： 令，则 令，则： a=0.03,b=0.1 五、（10 分）某双闭环控制系统的框图如图4所示，试绘制以为参变量的根轨迹。 图4 系统的闭环传递函数 两个极点，-0.5+2.3979i, -0.5-2.3979i 六、 （10 分）具有单位负反馈的伺服系统的开环传递函数为，试绘制系统的奈奎斯特图。 无穷远处的虚轴坐标为，实轴交点， 七、（15 分） 试分析如图5所示系统中，分别加入纯积分校正环节与比例积分校正环节后系统的稳定性有何异同，并画出加入比例积分环节后系统的波特图。 图5 加入纯积分环节时，由劳斯判据，系统不稳定； 加入比例积分以后，系统稳定 波特图，开环传函 初始斜率-40，0.2时，斜率-20，纵轴交点37.5012db；0.33，斜率-40，纵轴交点33.0642。与横轴交点2.2361。 低频，0.1时纵坐标49.5432，延长线与实轴交点频率1.732； 相频，初始与终止角度，中间角度的趋势 八、（15 分）已知某非线性系统的结构图如图6所示，图中非线性环节的描述函数为。 图6 求： （1）系统处于稳定状态时，的取值范围； （2）当时，判断系统是否存在自持振荡状态。如果存在，求出系统振荡的频率与幅值。 非线性环节单增，解得其范围，实轴交点处，时稳定 时，存在自持振荡点，，实轴交点 ，解得A=1.5748 九、（10分）设有单位负反馈离散系统如图7所示，输入，采样周期s。试求稳态误差的终值。 开环脉冲传递函数为 闭环脉冲传递函数为 输出响应的终值 由闭环脉冲传递函数，系统的闭环特征方程为 解得，，故闭环极点均位于单位圆内，系统稳定。满足终值定理应用条件（也可以用劳斯判据判断系统极点均位于单位圆内） 故有 （也可以用型别法直接判断） 学院 姓名 学号 任课老师 考场教室__________选课号/座位号 ………密………封………线………以………内………答………题………无………效…… 第 9 页 共 5 页 得 分 图 7 得 分 得 分 得 分 得 分 得 分 得 分 得 分 得 分