第3章线性系统的时域方法分析.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 3-1 线性系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 ? % 仅为阻尼比ζ的函数, 与自然频率?n 无关。阻尼比越大，超调量越小；反之亦然。当选取ζ=0.4-0.8时，?%介于1.5%至25.4%之间。 (5) 调节时间 ts 用阻尼振荡的包络线来近似求取 由欠阻尼二阶系统阶跃响应表达式知 是系统阶跃响应曲线的包络线 曲线 用下包络线(或上包络线) 来代替响应曲线，并按调节时间的定义，取△=5％或2％有 两边取对数 上式分子中取ζ=0.8 △=5％时 △=2％时 欠阻尼二阶系统的动态性能 上述公式表示了ζ, ?n与tr, ?%, ts等动态性能指标间的关系，有时它们是矛盾的。如阻尼比ζ越小则上升时间tr更短，响应更快，但超调量?%却更大了。因此设计时应折衷考虑，才能达到设计目的。 例3-1 图示系统要求有性能指标? p=? % =20%, tp=1s, 试确定系统参数 K 和 ? ,并计算单位阶跃响应的特征量 td , tr 和 ts . - R(s) C(s) 解: 系统闭环传递函数为 与传递函数标准形式相比，可得 由ζ与 ?% 的关系式 再由峰值时间 从而解得 由于 故可计算得 4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 5 二阶系统的单位斜坡响应 欠阻尼单位斜坡响应 6 二阶系统性能的改善 (1) 误差信号的比例-微分控制 输出量同时受误差信号及其微分的控制 微分能预知变化趋势,提前产生修正作用,达到改善系统性能目的。 系统开环传递函数 令 z =1/Td , 则闭环传递函数为 K=?n/2ζ为开环增益 有效阻尼比 比例-微分控制不改变系统自然频率和开环增益 , 但可增大系统阻尼比(减小超调,改善系统平稳性)，缩短调节时间。 此方式工业上又称 PD 控制 。由于 PD 控制相当于给系统增加一个闭环零点 -z= -1/Td , 故比例-微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 当输入为单位阶跃函数时，系统输出 令ζd1，对上式取拉氏反变换 利用微分定理 得单位阶跃响应 式中 动态性能参数的求取和算例参见教材 (2) 输出量的测速反馈控制 将输出量的导数信号反馈到输入端与误差信号比较,构成内回路。 系统的开环传递函数 设计此系统时要适当增大开环增益 , 以弥补稳态误差损失。 闭环传递函数 不影响系统的自然频率 , 并可增大系统的阻尼比，无闭环零点 前述无零点二阶系统的动态性能指标公式，均适用于测速反馈控制的二阶系统。仅需将相关公式中的ζ变为ζt . 在控制工程中，几乎所有的系统都是高阶系统。工程上常采用闭环主导极点的概念来进行近似分析，从而得到高阶系统动态性能指标的估计。 1 高阶系统的单位阶跃响应 图示系统，其闭环传递函数 通常 G(s) 和 H(s) 都是 s 的多项式之比 , 故上式可写为 分子和分母多项式分解为因式乘积的形式有 式中 K=b0/a0 ; zi 为闭环零点 ; si 为为闭环极点。 由于M(s)和D(s)均为实系数多项式 , 故 zi和 si 只可能是实数或共轭复数。 系统在输入为阶跃函数时 , 输出量的拉氏变换为 式中q+2r=n , q为实数极点的个数, r为共轭复数极点的对数。 将上式展成部分分式 , 并设0ζk1 , 可得 A0, Aj, Bk, Ck为C(s)在相关极点处的留数或留数有关的常系数 将上式进行拉氏反变换，并设初始条件全部为零，可得高阶系统的单位阶跃响应 结论： ① 如果所有闭环极点都具有负实部, 那么随着时间t 的增长 , 上式的指数项和阻尼正弦(余弦)项均趋近于零，高阶系统是稳定的 , 其稳态输出量为A0. ② 对于稳定的高阶系统 , 闭环极点负实部的绝对值越大, 其对应的响应分量衰减得越快，反之则衰减缓慢。 ③ 系统响应的类型虽取决于闭环极点的性质和大小，然而时间响应的形状却与闭环零点有关。闭环零点影响留数的大小和符号，从而影响系统的时间响应曲线。 2 闭环主导极点 若距虚轴最近的闭环极点周围没有闭环零点 , 而其它闭环极点又远离虚轴 , 那么此闭环极点所对应的响应分量 , 随时间的推移衰减缓慢 , 其在系统的时间响应过程中起主导作用 , 称其为闭环主导极点。其它的极点为非主导极点 。 在控制工程中, 高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点。这时可用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。 例3-2 已知某