连杆机构技朮方案.ppt

* 连杆机构及其传动特点 平面四杆机构的类型和应用 平面四杆机构的一些基本知识 平面四杆机构的设计 * 一、平面四杆机构的基本型式——铰链四杆机构 four-bar mech. 1 B 2 C 3 1. 曲柄摇杆机构 Crank-rocker Mechanism 周转副、摆转副 结构特点：四个运动副均为转动副 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。 1 B 2 C 3 4 A D 运动变换：转动?摇动 搅拌器机构 雷达天线机构 * 2. 双曲柄机构 double crank mechanism 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动 通常二转速不相等 振动筛机构 * 平行四边形机构 平行四边形机构 运动不确定问题 反平行四边形机构 车门开闭机构 特殊机构 特点：二曲柄等速 特点：二曲柄转向相反 * 3. 双摇杆机构 double rocker mechanism 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 鹤式起重机 * 汽车前轮转向机构 特殊机构 基本型—— 　　铰链四杆机构： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构 反平行四边形机构 双摇杆机构 等腰梯形机构 等腰梯形机构 * * 不同的四杆机构具有不同的运动特性和传力特性； 同一种四杆机构，不同的运动尺寸具有不同的运动和传力特性。 一．运动特性 1. 曲柄存在条件 C’ B’ C” B” A B C D a b c d 设ad B过B’: B过B”: a+d?b+c 即 a+b?d+c b?(d-a)+c 或 c?(d-a)+b 即 a+c?d+b 得：a?b, a?c, a?d, 即a最短； 设da，得 d ?a, d ?b, d ?c, 即d最短； 结论： 1. 最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆长度之和； 2. 机架和两连架杆中必有最短杆。 d+b?a+c d+a?b+c d+c?a+b 格拉霍夫定理 * 问题讨论 下列机构的曲柄存在条件 a ? b a ? b+e a B b A C a) a B b A C e b) a B b A C e c) a ? b-e * 2. 急回特性 quick-return characteristics B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?1 ?2 v2 v1 极位夹角 ? crank angle between extreme positions ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 急回特性 行程速比系数K advance-to return-time ratio 急回特性的应用例。 牛头刨工作要求 慢 快 K=1, 无急回特性 * 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 a B b A C a) a B b A C e b) a B b A C e c) d) a C A B b ?＝0 a+b C2 b-a C1 ? a+b C2 b-a C1 ? C2 C2 ? ? ? ? ?‘ ?” * 二．传力特性 1. 压力角和传动角 pressure/ transmission angle C’ B’ C” B” A B C D a b c d ? 不计惯性力．重力． 摩擦力，作用在从 动件CD上受力点C 的力为P。 P正交分解为Pt 和Pn， Pt =Pcos? = Psin ? Pn =Psin? = Pcos ? 压力角?： 从动件受力点受力方向 与速度方向所夹之锐角。 传动角 ? ＝900 - ? 传力要求 ? min ? 400。 出现位置： 曲柄与机架共线。 重叠共线时： 拉直共线时： 或 ? ? ?max ?min * 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动? (及最小传动角?min). a B b A C e b) d) a C A B b a B b A C a) A b ? ? b ? ? ?min ?min ? ? 00; ? ? 900. e) e) ? ? 00; ? ? 900. * 2. 死点 dead point 死点：机构运动时出现传动角? =00 的位置。 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 B A C B1 C１ ?=00 C2 B2 ?=00 克服死点的措施 利用惯性力