关节康复机器人上肢理疗和训练.docVIP

关节康复机器人上肢理疗和训练 摘要：本研究的目的是设计一个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使一个9自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。在本文中，我们解决操作一个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过错误姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。此外，本研究结合肌电图（EMG）和力传感器来检测病人的运动对他上肢的影响，使康复机器人可以支持人类的的上肢适当地达到预期的运动。为此我们对康复机器人进行设计和实验，并取得可喜的成果。 (1 简介 经过去十年的发展，康复机器人物理治疗已经投入使用至今。事实上，许多康复机器人在文献[1-4]已提出了上肢的治疗和援助。根据康复机器人的机械结构，主要有三种类型的中风瘫痪患者接触或互动的。第一种类型是一个端点的固定系统，如MIT-Manus，可以修复的患者的前端的一部分，UE（用户设备）引导所需的变动。也就是说，中风瘫痪患者可以执行动作，只有前臂支撑。是第二类型的线缆悬挂系统，，如Freebal重力补偿系统。它提供了康复服务的UE在反重力的支持。第三类是外骨骼臂系统，如AR Min。 在这项研究中，我们的康复机器人选择外骨骼类型。类似人类的机器人臂（外骨骼）的使用已在文献中已经提出各种建议，并对人的手臂的动作的原理进行解释。所