第一章调节系统的基本原理与调节分析.pptVIP

§1-1 调节系统的基本概念 一．自动调节系统及其组成 1．自动调节系统定义：一个能够稳定工作的自动调节系统，都是在无人直接参与下，能使被调参数达到给定值或按照预先规定的规律变化的系统。 2．自动调节系统的任务：以预定的精度，确保被控量等于给定值，或与给定值保持确定的函数关系。 3．自动调节系统的组成 自动调节系统由调节对象、发信器、调节器和执行器组成的闭环系统。 发信器、调节器和执行器的总和又可以称为自动调节设备。 自动调节系统是由调节对象和自动调节设备组成。 调节对象（被控对象、被控对象）：是指要求实现自动控制的装置，设备或生产过程。 例如，冰箱、冷库，冷凝器，融霜过程，冰淇淋的生产过程等。 被调参数（被控量）：是指调节对象中要求保持规定数值或按给定规律变化的物理量。 如库温、压力、液位等。 被调参数总是选择表征调节对象工作状态的主要参数。 用拉氏变换解微分方程的步骤： 把实变数t的函数变换为复变数s的函数——拉氏变换； 求出复变数域内的解——解代数方程； 将所求得的解由复数域转换回到实变数t域上来——拉氏反变换。 三.容量系数C及阻力系数R的意义、RC与时间常数的关系 冷藏箱对象： 液位对象： 当干扰加入时，被调参数发生变化，被调参数的变化速度与物料（能量）的变化率成正比。 其比例系数就是该对象的容量系数。 容量系数的物理意义：被调参数变化单位值时，对象物质或能量贮存量的变化量；或者说是对象的物质或能量贮存量的变化与被调参数变化量之比。 阻力系数是物质的推动力变化与单位时间内物质的能量或流量之比。 阻力系数反映了对象中阻碍物质和能量流通的能力。 阻力系数 冷藏箱对象阻力系数的推导: 液位对象阻力系数 特性参数 调节对象 被调参数 y 容量系数 C 阻力系数 R 时间常数 T 液位 液位H C=A 冷藏箱 空气温度θ RC电路 电压u C R 推导T=RC 飞生曲线 (1) 液位对象微分方程 且 ，C=A ∴ 两边积分 C是待定系数 由初始条件: t=0 ΔH=0 ∴ ∴ (2) 比较(1)和(2)是式,可知液位变化的速度以指数形式变化,其时间常数 T=RC §1-5对象微分方程式讨论 以线性化后的夜位对象微分方程为例进行分析： （液位对象K=R） 求解得： 对象受到干扰作用后，被调参数H开始变化，当t→∞， 传递系数(放大系数)K是对象受干扰作用q入后，被调参数的新稳态值H(∞)与干扰幅度q入之比。 相同q入，K大，则H(∞)大；K小，H(∞)小。H(∞)是静态偏差，K大的对象，调节性差。 一.传递系数K 二．时间常数T 时间常数的大小，反映了对象受干扰作用后，被调参数到达新稳定值的快慢。 当t=0时，被调参数的变化速度可以从对方程求导数得到： 假若被调参数以 的速度变化，当它到新稳定值Kq入时，所需的时间，即为时间常数。 当t=T时， 所以，时间常数就是从反应曲线初始点作切线，切线和新稳态值的交点所对应的这段时间。 以t=T代入方程，得： 即当阶跃干扰加入后，被调参数到达63.2%新稳态值时所需的时间。 图（a）称为对象的动态特性曲线，即反应曲线（飞升曲线）；图（b）是输入（干扰）与时间的关系。 从图中可以看到被调参数温度变化速度在初始点t。时为最大，以后逐渐下降，最后达到新的平衡时变化速度为零。 假若被调参数保持以初始的变化速度达到新的稳定值，这时所需的时间就是时间常数T。 由于温度的变化速度越来越小，所以达到新的稳定值时所需时间远比时间常数T长。一般认为当t＝3T时，温度已经变化了95％，这时可以近似认为动态过程基本结束。所以时间常数是决定对象动态特性的一个特定常数。 时间常数T可以从动态特性曲线的初始点作一条切线，使其与新稳定值相交，交点所对应