第一章智能分析.pptVIP

不同阻尼比 * C - r ? A/D 计算机 D/A 被控对象 T0 m 保持器 §1-8 自动控制理论的发展史 （1）20世纪40 -60年代，经典控制理论阶段。 对象：单输入单输出的线性定常系统； 依赖于系统的精确数学模型； 理论基础和方法：传递函数、频率特性、根轨迹； 控制原理：负反馈控制，“自动调节原理”； 研究目标：闭环系统达到预期的动态、静态性能； 工程实用方法：PID调节原理和PID调节器设计方法、前馈补偿； * （2） 20世纪60年代末，现代控制理论阶段。 动力：航天器等空间技术的发展要求高性能、高精度的复杂控制系统；计算机发展提供了必要的技术手段； 对象：多变量、变参数、非线性、连续的或离散的； 依赖于系统的精确的数学模型，但把原来直接根据受控系统机理特性的建模方法，向基于参数估计和系统辨识理论的建模方法拓展了； 描述方法：在时间域内应用状态方程，利于计算机运算； 系统结构：多环、自适应环、学习环等； 控制策略：最优控制、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制，自校正控制； * （3）复杂的任务要求：传统的控制系统中，控制的任务要求输出为定值（调节系统）或者要求输出量跟踪期望的运动轨迹（跟踪系统），因此控制任务比较单一。但对于复杂的控制任务，如智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、航空航天控制系统、社会经济管理系统等传统的控制理论都无能为力。 （2）高