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基于单片机的直流电机转速控制 设计任务 根据课题要求研制以单片机为核心的直流电机测速控制系统。系统设计主要包含以下任务： 1、实现对直流电机转速的测量。 2、通过键盘输入电机转速的设定值，在电机转速的可控范围内控制电机转速等于设定值。 3、实时显示直流电机转速的设定值和实际测量值。 4、利用控制电机定子电压接通和断开的占空比（PWM），即脉宽调速。 5、采用DAC方式驱动及调速。 本设计采用霍尔传感器将转速转换成频率与速度一一对应的脉冲信号，将脉冲信号送给单片机进行检测，最终计算出电机的转速。采用点阵式LCD显示器，显示测量值和由键盘输入的设定值。对于直流电机的转速控制，选择合适的PWM方式和DAC方式驱动实现。设计（实验）的总体模块化方案如图1所示，整个设计采用模块化设计、分布调试、整体组合的方法。 显示器 直流电机驱动电路 PWM/DAC 直流电机 键盘 测速电路 单片机（测速、调速、计算、显示、输入设定值及系统控制） 图1 系统总体模块化方案 单片机测量电机转速的原理 转速的测量原理 转速是电机的一个最常用的参数，电机的转速常以每分钟的转数来表示，其单位为r/min。转速的测量方法有很多，由于转速是以单位时间内的转数来衡量的，因此采用霍尔元器件测量转速是较为常用的一种测量方法。 霍尔器件是由半导体材料制成的一种薄片，器件的长、宽、高分别为l、b、d。若在垂直于薄片平面（沿厚度d）方向施加外加磁场B，在沿l方向的两个端面加以外电场，则有一定的电流经过。由于电子在磁场中运动，所以将受到一个洛仑兹力，其大小为f1=qVB，其中，f1 为洛仑兹力，q为载流子电荷，V为载流子运动速度，B为磁感应强度。这样使得电子的运动轨迹发生偏移，在霍尔元器件薄片的两个侧面分别产生电子积聚或电荷过剩，形成霍尔电场，霍尔元器件两个侧面间的点位差UH称为霍尔电压。霍尔电压的大小为：UH =RH ×I×B/d(mV)。其中，RH 为霍尔常数，d为元件厚度，B为磁感应强度，I为控制电流。设KH = RH /d，则UH = KH ×I×B(mV)。KH 为霍尔器件的灵敏系数（mV/mA/T），表示该霍尔元件在单位磁感应强度和单位控制电流在输出的霍尔电动势的大小。 根据霍尔效应原理，将一块永久磁钢固定在ZY15MCU12BC2单片机实验箱直流电机转轴上的转盘边沿，转盘随转轴旋转，磁钢也将跟着同步旋转。在转盘附近安装一个霍尔开关传感器3020T，当转盘随转轴旋转时，受磁钢所产生的磁场影响，霍尔器件输出脉冲信号，其脉冲信号的频率和转速成正比，这样只要测出脉冲信号的频率或周期即可计算出直流电机的转速。本设计的PWM驱动直流电机电路如图2所示，图2的右下角为霍尔传感器电路。 图2 PWM驱动直流电机电路图 测速方法 数字测速方法目前有比较常用的三种：M法、T法和M/T法。 ①M法的测速原理为在一定时间T内测取旋转编码器输出的脉冲个数M，用以计算这段时间内的平均转速。把M除以T就可得到旋转编码器输出脉冲的频率f=M/T，所以又叫频率法。电动机每转一圈共产生Z个脉冲（Z=倍频系数编码器光栅数），把f除以Z就得到电动机的转速。在习惯上，时间T以秒为单位，而转速是以每分钟的转速r/min为单位，则电动机的转速为n=60M/(ZT)。在上式中，Z和T均为常值，因此转速n正比于脉冲个数M。高速时M大，量化误差小，随着转速的降低误差增大，转速过低时M将小于1，测速装置便不能正常工作。所以M法测速只适用于高速段。 ②T法的测速原理为在编码器两个相邻输出脉冲的间隔时间内，用一个计数器对已知频率为f的高频脉冲进行计数，并由此来计算转速。在这里，测速时间缘于编码器输出脉冲的周期，所以又称周期法。在T法测速中，准确的测速时间T是用所得的高频时钟脉冲个数M计算出来的，即T=M/f，则电动机转速为n=60f/(ZM)。 高速时M小，量化误差大，随着转速的降低误差减小，所以T法测速适用于低速段与M法恰好相反。 ③把M法和T法结合起来，既检测T时间内旋转编码器输出的脉冲个数M，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M,用来计算转速，称作M/T法测速。设高频时钟脉冲的频率为f，则准确的测速时间T=M/f,而电动机转速为n=60M1f/(ZM2)。 采用M/T法测速时，应保证高频时钟脉冲计数器与旋转编码器输出脉冲计数器同时开启与关闭，以减小误差，只有等到编码器输出脉冲前沿到达时，两个计数器才同时允许开始或停止计数。 由于M/T法的计数值M1和M2都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，最低速时，M1=1,自动进入T法测速，因此，M/T法测速能适用的转速范围明显大于前两种，是目前广泛应用的一种测速方法。 本设计中采用了M法进行测速。有两种测速方案： 方案1：利用单片机外部中断引脚计数。即通???单