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Z方向滚珠丝杠选型计算 工作条件： 轴向负载质量：420kg 行程长度：1000mm 运动速度：50mm/min 加速行程时间：0.1s 减速行程时间：0.1s 每分钟往返次数：无往复运动 定位精度：±0.2mm/1000mm 轴向游隙：0.15mm 反复定位精度：0.08mm 期望寿命： 伺服电机额定转速：1000 rpm 电机转动惯量（假设）：1×10-3 kg·m2 工作台与导轨摩擦系数： 导向面阻力：（无负载时运动阻力） 滚珠丝杠传动效率：0.9 一、确定丝杠精度和导程 定位器Z向移动速度：vmax =50mm/min。 电机最高转速nmax = 1000rpm。 传动比：i = 40 丝杠转速n=25rpm 滚珠丝杠导程Ph = vmax * i / nmax =2mm 二、允许的轴向负荷 滚珠丝杠副在使用时，必须考虑在丝杠施加最大轴向负荷时，不使丝杠产生破坏的三因素： 1)丝杠临界压缩载荷（丝杠稳定性）。 2)丝杠拉伸、压缩应力引起的变形。 3)钢球接触部位的永久变形。 由于所设计Z方向滚珠丝杠只承受拉载荷，因此不必校核临界压缩载荷。 轴向负载：319.8Kg(定位器Z向移动载荷)+100Kg(壁板重量/2)=419.8Kg，径向负载可以忽略。 1、滚珠丝杠拉伸应力下许可轴向载荷： P =α×σ× A 式中: α：安全系数（α=0.8） σ：许用应力（σ=147Mpa）（参考北京工研精机股份有限公司） A：以滚珠丝杠螺纹滚道底径为直径的圆面积 A = πd12/4 d1：丝杠螺纹滚道底径(mm)。 计算得： d1=6.7mm 2、不致使钢球接触部位产生永久变形的轴向极限载荷 如果滚珠丝杠副承受轴向载荷过大，钢球与滚道接触面就会出现永久变形，因此，必须控制轴向极限载荷。 （N） 式中： f s ：静态允许负载系数 普通运转时1～2有振动冲击时1.5～3取f s=1.2 C oa ：额定静载荷 (N) ：使钢球与滚道面间承受最大的接触应力点处产生0.0001 倍钢球直径的永久变形时，所施加的轴向静态载荷。 参见样本尺寸系列表1，根据上一步计算得到的螺纹底径，预选WCM1002-3.5型，查表1得 Coa=5301（N） 表1 样本尺寸系列表 计算轴向极限载荷得 P0=5301/1.2=4417.5（N）4200（N） 三、允许丝杠转速 在设计丝杠转速时，主要考虑两点： 1) 丝杠产生共振时的临界危险转速。 2) 导致钢球循环部位损坏的d0 ?? n值。 1、临界转速 式中： α：安全系数（α=0.8） E：弹性模量系数（ E =2.06×105Mpa） I：丝杠螺纹滚道最小截面惯性矩 d1：丝杠螺纹滚道底径(d1=8.5mm) ，见样本尺寸系列表1。 g：重力加速度( g ??9.8 ×103mm/s2) γ：比重（γ???7.65×10 -5N/mm3） A：以丝杠螺纹滚道底径为直径的圆面积A = πd12/4。 L：安装距离(L=1000mm) f 、λ：根据滚珠丝杠副安装方式而确定的系数 安装方法fλ固定—自由3.41.875固定—支撑15.13.927支撑—支撑9.7π固定—固定21.94.730 所设计丝杠安装方式为：固定——自由，因此取f =3.4,λ=1.875。 计算得： nc=73.3rpm25rpm 2、DN值计算 丝杠允许转速除了不得超过临界转速外，还必须不超过DN允许值。 所谓DN值为丝杠公称直径（mm）与转速(rpm)乘积。 DN=10×25四、滚珠丝杠副的预紧力与预紧转矩 为提高滚珠丝杠副的定位精度，必须消除丝杠副间隙，提高螺纹滚道与钢球的接触刚度；要提高接触刚度，就必须提高滚珠丝杠副预紧力，预紧力越大，接触刚度越大，定位精度越高；但预紧力过大，预紧转矩增大，滚珠丝杠副在运转过程中，发热增加，磨损加大，反而降低滚珠丝杠副定位精度及寿命。因此，必须合理选择滚珠丝杠副的预紧力。 1、预紧力Fpr 滚珠丝杠副施加预紧力示意图见图1 图1 图2 图3 中当垫片厚度增加时，螺母A 和螺母B 受到预紧力分别为Fpr。当外部载荷Fa施加于螺母A 时，螺母A 和螺母B 受力分别为： 外部载荷Fa的一部分Fa 由于螺母B 变形量的减小而被抵消。 如图2 所示，螺母A、B 的弹性位移δa 、δb分别为： δa = δa0 + δa1 δb = δa0–δa1 当螺母A 受力Fa增大时，螺母B 预压减小，螺母A 变形增大，螺母B 变形减小，当外力增大到F1时，螺母B 的预压为零。 δa0 = K × Fpr2 / 3 2δa0 = K