机电一体化系统设计04(伺服系统)分析.ppt

直流永磁无刷电机 3.3 交流伺服电动机驱动及其控制 交流伺服电动机的特点：结构：空间互成90度电角度两绕组，源绕组接电源，控制绕组接 控制电压。常见形式有鼠笼形和杯形，前者紧凑，性能优良，但惯量大，后者惯量小，无齿槽，运转平稳，但气隙大，励磁电流大，效率低，体积大。 交流伺服电动机的控制 交流伺服与单相感应电机工作原理相同，但性能不同，单相感应电机利用自转工作，而交流伺服必须消除自转。 消除自转的原理：由单相感应电机工作原理知，其力矩曲线为正反两个旋转磁场产生的力矩之和，消除自转，只需使力矩之和为负即可，也就是增加转子电阻，当电阻足够大时，合力矩始终与转向相反，为制动转矩。如下图所示： 控制方式 当负载转矩一定时，通过调节控制电压的大小或相位达到改变电机转速的目的，有三种方式： 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速 相位控制：调节控制电压的相位角，改变转速 幅值相位控制（电容控制）：调节控制电压时，相位角随之改变，达到改变转速目的 控制绕组 励磁绕组 交流伺服系统 1)交流变频调速原理及特性 已知异步电动机的转速方程： 可知：改变频率可改变同步转速，实现调速。同时，希望磁通φm保持额定值不变，因为磁通小，没充分利用铁芯，同样电流下，转矩小，负载能力下降。而增大磁通又会导致铁芯饱和，使励磁电流过大，电机过热。 由电机理论： 可知：只要控制好f1和E1，使其比值为常值，就可控制磁通。当频率降低时，同时必须降低E1，称为恒压频比控制，属于恒转矩调速；当频率升高时，E1却不能超过额定值，因此只能迫使磁通φm与f1成反比下降，此时，称为弱磁升速控制，属于恒功率调速。 变频变压装置(VVVF)由整流、中间直流环节和逆变三部分组成，下图为常见的三种类型： 变频变压装置(VVVF) （如何控制可控？SCR） 脉宽波形（注意电流流向）： 正弦脉宽调制(SPWM)：具有调速范围宽、功率因数高、对电网影响小、电机运行平稳、可有效抑制低次谐波、可实现较大容量等诸多优点 * 高低压驱动（用得广泛） +80V +12V 如图，则在t1~t2时间内，VT1、VT2均饱和导通，+80V的电源经VT1、VT2管加到电机绕组L上，使其电流迅速上升，当时间达到t2， VT2截止，电机绕组电流由+12V经VT1维持，此时电机电流下降到额定值，直到t3 ， VT1截止，绕组电流经高压源E1，地，E2，V2放电，下降到零。 优点：功耗小，启动力矩大，工作频率高。 缺点：大功率管数量多，增加驱动电源成本。 ③ 恒流斩波驱动电路 电流取样电阻 电压比较器 参考值 设定 由于步进电机转子本身惯量大，尤其带了负载后，启动频率将会大大下降。为使步进电机能在较高的频率下工作，可对其升降速度进行控制，使脉冲信号能按一定的规律升频和降频。 5. 步进电动机自动升降速控制 工作原理： 设Pa为控制脉冲，其频率为fa，Pb为实际送入电机的工作脉冲，其频率为fb。 Pa和Pb都经同步器送入可逆计数器。同步器的作用在于保证不丢失Pa和Pb ，并使Pa送入可逆计数器时作加法，Pb送入可逆计数器时作减法，可逆计数器记下的是控制脉冲与实际脉冲之差N，将此数通过数字电位器转换成电阻值R的变化，进而改变振荡频率。 电路设计成平滑系统，当输入量fa为阶跃值时，输出量fb是缓慢变化的，从而达到自动升降速的目的。 只有当N不为零时，才有输出脉冲。 在进给开始时， fa fb，振荡器频率低，反馈脉冲小于输入脉冲，N增大， fb逐渐增大，经过t时间， fa= fb，N不变，升速结束。进入恒速。到达终点， fa=0 fb ，N减少， 振荡器频率降低，fb 逐渐减少，直到N=0，振荡停止，步进电机停止工作。 常用的升降速规律 图a为线性升降速，以恒定的加速度，容易实现，方法简单，但加速时间较长。 图b为指数曲线，由步进电机的矩频特性推导来，符合电机加减速规律，快速响应好，缩短了升降速时间。 图c为抛物线，这种方法充分利用步进电机低速时的有效转矩，升降速时间大大缩短。 运动控制系统 步进电机伺服系统设计步骤 1、脉冲当量的选择 2、等效负载转矩计算 空载摩擦转矩Tlf 加工时的负载转矩TL 3、等效转动惯量计算 滚珠丝杠的Js， 工作台运动换算到电机轴上的Jw 大齿轮和小齿轮的Jg 4、初选步进电机型号 5、速度的验算 快进和工进速度 3.2 直流伺服电动机驱动及其控制 直流伺服电动机的特点： 响应速度高、精度高、调速范围广、控制特性优良。 其原理与普通直流电机相同，由磁极、电枢、电刷和换向片组成。但外形细长，转动惯量小，以满足快速响应的要求。 基本结构