机械系统基本设计教材分析.ppt

教学机器人的标定 教学机器人标定的原因和内容 教学机器人标定的依据：教学机器人的运动方程。连杆变换矩阵： 机械系统的基本设计计算 机械系统的设计都是以参数为依据。有的参数是实际应用提出的，有的是为了保证应用要求在系统中通过计算提出的。 机械系统的设计计算包括许多的内容，包括强度、刚度、寿命、传动比等，由于机构的设计日益单元模块化、在进行机械系统的设计时，有一些计算已经不需要了，只需进行单元机构的选择计算。但有一些基本的设计计算是必须的。 机械系统的精度设计及精度分配。 机械系统的惯量计算。 机械系统动力源的功率估算。 机械系统的基本设计计算（精度组成） 机械系统的精度设计和精度分配。 将误差按系统误差和随即误差分类，分别进行计算，在此基础上对系统的误差进行分配，在保证总体精度的前提下，使各个子系统的精度尽可能的低。 教学机械人系统的精度包括系统的设计精度、控制精度、加工精度、传动精度。设计精度包括系统的运动计算的省略和简化，原理上的近似规划。控制精度包括反馈精度和控制系统对反馈信号的采集频率精度（传感器16）。加工精度包括零件的加工和产品的装配精度。传动精度包括系统的运动传动过程中所产生的误差。 机械系统的基本设计计算（精度组成） 教学机器人的传动精度误差包括谐波减速器的传动误差9分、二关节还包括同步带的传动误差。控制精度包括编码器500线、大臂的减速比1：80，小臂的减速比1：63。因为传感器安装在电机后面，故控制精度主要包括传感器码盘精度。 机械系统的基本设计计算（精度计算） 教学机器人的传动精度 教学机器人的码盘控制精度 教学机器人的设计精度 机械系统的基本设计计算（精度分配） 通过对精度计算结果分析，大臂的传动精度影响较大，在系统的设计中应该给大臂的误差分配较大的值，使大臂子系统的精度尽可能的低，达到最佳性能价格比，减小系统的费用。同样，在合理的范围内调节它的传动精度可以大大提高系统精度。 机械系统的基本设计计算（惯量计算目的） 转动惯量是一种惯性负载,它影响系统的响应速度和系统的驱动功率。通过对系统的惯量计算，可以分析系统的惯性负载，找到降低系统惯性负载的方法，估算系统的驱动功率。 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容） ——圆柱体惯量计算内容 圆柱体惯量的计算公式为： 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容） ——平行移轴惯量计算内容 平行移轴惯量计算： 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容）——惯量折算公式 有减速机构的惯量折算： 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容）——工作台的质量折算公式 工作台是移动部件，它折算到丝杠上的惯量为： 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容）——传动系统的惯量折算公式 系统惯量折算公式 机械系统的基本设计计算（惯量计算内容） 教学机器人的惯量计算： 大臂重心距离l=117.4mm重量1.4kg， 小臂重心距离l=52.5mm重量1.2kg， 大臂转动惯量:29795.864Kg.mm 小臂转动惯量为：9310Kg.mm 机械系统的基本设计计算（电机功率估算1） 丝杠传动电机功率的估算 机械系统的基本设计计算（电机功率估算2） 同步齿型带传动的电机估算 机械系统的基本设计计算（电机功率估算2） 对于电机的选择,在计算完电机的功率后,还要考虑电机的惯量匹配问题.在电机的惯量同负载的惯量一致时,电机的控制性能最好。 机械系统的传动机构（内容） 齿轮机构传动 同步带传动 丝杠传动 谐波传动 齿轮机构传动 带传动 丝杠传动 谐波传动 链传动 绳传动 机械系统的传动机构（齿轮传动） 齿轮机构传动的特点： 瞬时传动比恒定，工作平稳结构紧凑传动效率高。参数包括：模数，齿数，中心距，齿宽。 机电系统中的齿轮传动机构，要考虑齿轮间隙的调整，调整的机构包括：双片齿轮错齿法，偏心套调整法。斜齿轮还可以采用轴向调整。（在高速机构中，尽量不要采用直齿轮，啮合不好，噪音震动较大。如果用直齿，材料采用聚四氟乙烯）（清华，小车） 机械系统的传动机构（同步带） 同步带传动特点：工作平稳，传动速度高，噪音小。主要参数有齿距，带宽，节线周长。同步带的设计选择步骤是：根据传动负载和小齿轮的直径，选择同步带的节距、和带宽，确定带传动的中心距和带长。设计带轮。在结构设计中，应该考虑带的张紧机构，抖动。（014） 机械系统的传动机构（丝杠传动） 滚珠丝杠传动的特点是：传动效率高，磨损小。传动精度高使用寿命长。 滚珠丝杠的主要参数和选择：参数包括导程，丝杠工作长度，丝杠直径。 根据运行的速度和驱动源的速度，确定导程，根据负载情况和工作长度确定丝杠的直径和长度。 在丝杠传动中，要注意丝杠的安装方式，在高速、大负载、大行程的结构中一定要考虑机构的振动和刚度。核算丝杠的临界