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《电机调速系统设计》任务书 目的： 掌握步进电机的工作原理和使用方法； 掌握利用51单片机驱动步进电机的方法。 任务： 编写出基于51（STC89C52）单片机的单四拍步进电机的驱动程序； 利用电位器实现对步进电机的速度调节。 要求： 利用Keil c 软件编写步进电机的驱动程序、A/D采样程序、速度调节程序； 完成系统调试； 对本次设计进行归纳、总结，最后写出设计报告上交 设计报告的要求： 页数不少于15页； 报告中应包括如下内容：①首页（含标题、学生的班级、学号、姓名等信息）；②目录页（含正文页码）；③正文（应包含总的控制方案、硬件系统设计、软件系统设计等内容，其章节自己来定）；④参考文献；⑤心得体会等。 附：步进电机该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1 四相步进电机步进示意图 　　开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 　　当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 　　四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 　　单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示： a. 单四拍?????????????b. 双四拍?????????? c八拍 图2.步进电机工作时序波形图