智能车主动安全智能汽车自主循迹控制研究详解.pptVIP

1954 年美国巴里特电气公司研发出一辆用于实现仓库内物品的自动运输的自动引导智能汽车系统，标志着智能汽车的诞生。 目前，车载环境感知系统由最初的电缆引导发展到了目前机器视觉、GPS、激光雷达和三轴陀螺仪的多传感器综合环境感知系统 在 2005年 10 月的第二届 DARPA 智能汽车越野挑战赛上，来自 Stanford 大学的 Stanley智能汽车，以 6 小时 53 分 58 秒的时间自主走完 229km 的全程获得第一名，平均车速为 32km/h。 4 智能车辆发展历史 2005 年 DARPA 越野挑战赛冠军——Stanley 智能汽车 车载环境感知设备 2007 年 11 月 3 DARPA 在美国南加利福尼亚后勤空军基地举行了DARPA 智能汽车城市挑战赛。 图15 2007 年 DARPA 城市挑战赛冠军——BOSS 智能汽车 图 16 智能汽车 Shelley 车载高精度 GPS 完成期望道路轨迹的规划 最高车速可达 190km/h 采用能传感设备，包括摄像机、GPS、雷达和激光设备等，能够 360 度全方位感知汽车周围的道路环境。 车顶的激光雷达能够扫描半径 70 米范围内的环境信息，车载控制系统通过摄像机能“看懂”交通灯，识别行人和障碍物等，并模拟驾驶员对相应交通状况作出正确反应 图 17 谷歌智能汽车 HQ3 T