第七章_自动控制系统概述.pptVIP

过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫做过渡时间或控制时间。即 t’。一般情况下过渡时间越短系统反应速度就越快，系统就越好。 最大偏差（或 超调量） ? 衰减比 余差 ? 过渡时间 ? 振荡周期 （或 频率）  振荡周期 （或 频率） 过渡过程同向两波峰(或波谷)之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期。 即 t1-t0 ?振荡周期的倒数称为振荡频率。理想的过渡过程是“两个波”，其衰减比为4:1。 最大偏差（或 超调量） ? 衰减比 余差 ? 过渡时间 ? 振荡周期 （或 频率）  第三节 过渡过程和品质指标 33 某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200℃）。 举例 图7-15 温度控制系统过渡过程曲线 第三节 过渡过程和品质指标 解: 最大偏差A＝230-200＝30℃　余差C＝205-200＝５℃ 由图上可以看出，第一个波峰值B＝230-205＝25℃， 第二个波峰值B′＝210－205＝5℃， 故衰减比应为B:B′＝25:5＝5:1。 振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔， 故周期T＝20-5＝15（min） 34 第三节 过渡过程和品质指标 分析：过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×（±2％）＝±4℃，这时，可在新稳态值（205℃）两侧以宽度为±４℃画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。 35 第三节 过渡过程和品质指标 2.时间域的综合指标 综合性指标往往通过偏差的某些函数对时间的积分值来表达,以兼顾最大偏差、超调量、衰减比、过渡时间等各方面的因素。 以偏差e表示过渡过程中被控变量与新稳态值的差值,即 e(t) = y(t) - y(∞)。 36 第三节 过渡过程和品质指标 四、影响控制指标的主要因素 40 一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分。 第三节 过渡过程和品质指标 对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。 41 例题分析 1.图7-16所示为一水箱的液位控制系统。试画出其方块图,指出系统中被控对象、被控变量、操纵变量各是什么?简要叙述其工作过程,说明带有浮球及塞子的杠杆装置在系统中的功能。 图7-16 水箱液位控制系统 42 第七章 自动控制系统概述 化工仪表及自动化 一、自动控制系统的组成 二、自动控制系统的方块图 信号和变量 自动控制系统方块图 反馈 自动控制系统的分类 三、过渡过程和品质指标 控制系统的静态与动态 控制系统的静态与动态控制 系统的过渡过程 控制系统的控制指标 影响控制指标的主要因素 例题分析 1 目录： 第一节 自动控制系统的组成 3 图7-1 人工操作图 人工操作运行过程 控制速度和精度不能满足大型 现代化生产的需要 脑的功能： 手的功能： 想 执行 ↓ 检测（眼）：观察 运算（脑）：思考、判断、决策、命令 执行（手）：行动 ↓ 眼的功能： 看 图7-2 液位自动控制图 1、检测器 → 检测 = 眼的功能 2、控制器 → 运算 = 脑的功能 3、执行器 → 执行 = 手的功能 自动控制信号流程 自动控制系统的组成及各部分的作用 （1）测量元件（变送器）： 用来感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的输出信号（如气压、电流信号），输出信号是可利用的、特定的、统一的。变送器 将该信号转变成标准信号。 （2）自动控制器： 根据变送器输出信号和工艺需求，算出两者之间的偏差，再经过预先设计好的某种运算规律算出结果，然后将此结果用特定的信号发出。 （3）执行器： 通常指控制阀，它与普通阀门没有区别，只是根据控制器的控制信息，来改变阀门的开启度，克服扰动的影响，最终实现控制要求。 第一节 自动控制系统的组成 图7-2 液位自动控制 4 在控制流程图中，一般用小圆圈表示某些自动化装置。圈内写有两位（或三位）字母，第一位字母表示被测变量，后继字母表示仪表的功能。 字母 第一位字母 后继字母 被测变量 修饰词