月球车1分析报告.pptVIP

月球车设计与模型制作 3.世界较著名月球车介绍-FIDO 美国JPL正在研制一种高度自主的火星漫游车Athena，质量60kg，主要用于火星采样返回，于2003年发射，FIDO是Athena地面样机，其主要任务是（1）远距离运行与科学探测；（2）岩石和土壤的采样返回。 机械结构：FIDO也采用六轮摇臂悬吊式结构，六轮可以独立驱动，因而具有较强的越障和爬坡能力。 几何参数：外形尺寸为100cm×80cm×50cm。 有效载荷：包括一个四自由度桅杆，桅杆上装有一台全息立体相机；一个四自由度的机械臂，机械臂上安装有一微型相机和一个莫氏分光计；在车体的前下部还装有一个小型的样本挖掘器；另外，在车体前后部各有一台广角立体相机，可用于避障。 Nomad由美国CMU大学研制，质量为550kg。 机械结构：采用四轮机构，且四轮具有独立驱动兼导向能力。其行驶机构由可变形的底盘、均化悬挂系统和自包含轮组成。可变形的底盘使得在运输过程中，机构的体积较小（1.8m×1.8m×2.4m），而在运行时具有较大的覆盖面积（2.4m×2.4m×2.4m）。均化悬挂系统可以平滑机器人本体相对于轮子的运动。这种结构可保证在各种地形情况下四轮都能同时着地。 Nanorover是由美国JPL开发的一种微型火星车，用于协助其它火星车工作。 它具有传统的滚动和转动之外的移动方式，可以视为腿式和轮式的一种混合结构。 采用这种结构，小车可以在底盘朝上时自动翻过来，具有自矫正功能。 如图所示，左右两侧的四根柱杆可以绕车上的节点旋转，在必要时（如遇到障碍、沟壑及其它用轮子不能通过的情况）可起到腿的作用，此时Nanorover相当于一个四足机器人。在平缓的地面上以四轮滚动前进，此时相当于一个四轮行星车。 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 Micro5是由日本宇航中心和梅基大学联合研制开发的一种体积小、质量轻、低能耗的行星车，质量约为5kg。 机械结构：该车结构新颖，采用五点接触悬吊结构，四个角轮为驱动轮，中间轮为一被动的支撑轮。整个车体从支撑轮的支点处分成可以相对转动的两部分。该结构可以保证车体在各种地形情况下均具有较高的稳定性。 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 3.世界较著名月球车介绍-Micro5 三、月球车机电系统关键技术 1.月球基本环境 月球表面环境与地球环境差异很大，具有表面环境恶劣、温差大、地表地形复杂等特点。 月球距地球384，467Km，表面重力加速度为1.67m/s2（微重力），月球表面布满沉积的尘埃和砂石，无水，无大气层， 表面温度范围为-152.7℃至130℃。 三、月球车机电系统关键技术 （1）体积小、重量轻、低功耗 星际飞行过程中，月球车至于飞行器携带的着陆器内，它既是月球车的保护载体，又是连接月球车与地球站的通讯控制中继站。另外月球车还存在能源供应问题。因此限制了月球车的体积、重量和功耗，而这些因素又彼此相互制约。美国的“索杰纳”号火星探测车体积仅 ，自重仅11.15kg。 三、月球车机电系统关键技术 （2）灵活的越障、避障能力 在地形复杂的月球表面，包括布满尘埃的松软的沙地、多石块砂砾地、高低起伏的坡地，而且还存在岩石遍布、高低断层纵横的地带，因此月球车的灵活的避障、越障和自动复位能力对于完成月球车的漫游探测任务异常关键。避障能力要求导航和控制系统灵敏有效。越障能力体现在抗倾覆能力、爬坡和跨坑道等能力，要求车体结构灵活、机动性能好。离障能力是指在月球车遇到特殊情况快速脱离险境的能力。 虽然导航和控制技术使月球车的避障能力大大加强。但月球车机动性的关键还是月球车的机械结构、机械传动和驱动系统性能。车上载有各种科学探测和通讯仪器，对于月球车运动学、动力学都有很高的要求。 三、月球车机电系统关键技术 （3）微重力考虑 为适应行星表面的各种重力情况，机械系统还应具有适应微小重力等环境的适应能力，以保持其灵活的机动性。 月球上的重力很小，车辆显得很轻，因此很容易翻。重力减小的同时，车辆和月面的摩擦力也减小了，对车辆的控制会变得很困难。加上月面的地形复杂，浮尘又很厚。这些因素都使得车辆在月球上运动时变得十分不稳定。 　　 敏捷性要求高速度，可靠的制动，灵活的转向。但是稳定性的下降，使得车辆不能开得太快，也不能转弯太急，否则车辆很容易翻。 三、月球车机电系统关键技术 （4）环境防护能力 为适应大温差环境。要求月球车具有低温、高温防护能力。在无大气层或稀