分析力学基础第一章（46节）档案.pptVIP

§ 1-4 第二类拉格朗日方程 § 1-4 第二类拉格朗日方程 设：具有完整理想约束的非自由质点系有k个自由度，系统的广义坐标为： 对上式两边求变分，有： 注意： 代入动力学普遍方程： 有： § 1-4 第二类拉格朗日方程 对于完整约束系统，广义坐标相互独立，有 第二项与广义力对应，称为广义惯性力 做两个变换（证明略）： 有： § 1-4 第二类拉格朗日方程 得第二类拉格朗日方程： § 1-4 第二类拉格朗日方程 例：建立质量为m的质点在重力作用下的动力学方程 解：1、系统的自由度为k=3 2、系统的广义坐标：x,y,z 3、系统的动能： 4、系统的广义力： § 1-4 第二类拉格朗日方程 § 1-4 第二类拉格朗日方程 例：长为l，质量为m的匀质杆绕水平轴B转动，求其动力学方程 解：1、系统的自由度为k=1 2、系统的广义坐标： 3、系统的动能： 4、系统的广义力： § 1-4 第二类拉格朗日方程 第二类拉格朗日方程的几种形式 1、当主动力均为有势力时 设：L=T-V (拉格朗日函数 动势) § 1-4 第二类拉格朗日方程 例：长为l，质量为m的匀质杆绕水平轴B转动，求其动力学方程 解：1、系统的自由度为k=1 2、系统的广义坐标： 3、系统的动能： 4、系统的势能： 5、拉格朗日函数： § 1-4 第二类拉格朗日方程 2、当主动力包括非有势力时 设：L=T-