解析法相对定向教学课程.pptVIP

主 要 内 容 相对定向元素 解析相对定向原理 相对定向元素计算 模型点坐标计算 利用立体像对中摄影时存在的同名光线S1 a1 A和S2 a2 A对应相交的几何关系，通过量测的像点坐标(x1、y1 )和（x2、y2），以解析计算的方法，解求两像片的相对方位元素的过程，称为解析相对定向。 解析法相对定向方法： 连续法相对定向 单独法相对定向 连续法相对定向 单独法相对定向 偏导数 1 连续法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 偏导数 3-2 线性化方程 常数项约简 单独法相对定向中常数项的几何意义 误差方程及法方程的建立 偏导数 线性化方程 误差方程及法方程的建立 获取已知数据 x0 , y0 , f 确定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求相对定向元素改正数 计算相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 模型点坐标 本讲参考资料 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 带模型连接条件的解析相对定向原理 S0 Y1 Z1 S1 X1 B A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) S2 BX BY BZ a0(X0 ,Y0 ,Z0) X2 Y2 Z2 ① ② Y2 Y2 Y2 带模型连接条件的连续法解析相对定向原理 线性化 等式两边同时除以 则 量测 3 个以上的模型连接点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 o3 2’ 4’ 6’ 3 相对定向元素计算 X1 Y1 Z1 P Zp Yp Xp X2 Y2 Z2 A a1 s1 a2 s2 建立摄影测量坐标系原点P： 选在Z1轴上，与S1的距离为mf 。 左片摄影中心S1坐标：0，0，mf。 右片摄影中心S2坐标：Bx，By，Bz+mf 模型点坐标系 4 模型点坐标计算 * 测绘学院 3-3 解析法相对定向 1 相对定向元素 当像空间辅助坐标系的原点选在摄站点上，其坐标轴系保持与立体像对中左片的像空间坐标系分别重合，则左片对像空间辅助坐标系的外方位元素的角元素为零，两像片外方位元素相对差为： BX只决定立体模型的大小，不影响相对方位 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称为相对定向元素 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? 连续法相对定向元素 当像空间辅助坐标系的原点选在立体像对中左片的摄站点上，坐标系的X轴向保持与摄影基线B的方向重合，并使坐标系的Z轴落在像片中左片的主核面内。此时有： B只决定立体模型的比例尺, 不影响相对方位 S-XYZ S-XYZ 第一次旋转 X Y X Y Z S 1) 系统 绕Y轴 Y X Z X Y 1) 系统 S-X??Y??Z?? 第二次旋转 绕 X轴 ? x y’ X X Y Z S Z S-XYZ X Y X Y o 1) 系统 绕 Z??轴 S-xyz 第三次旋转 ? Z?? X Y?? S x y y x z S-X??Y??Z?? Y?? X o z 单独法相对定向元素 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称～ ?2 ?2 ?1 同名光线对对相交于核面内 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 共面条件 2 解析相对定向原理 连续法解析相对定向原理 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) B s1 s2 Bz By Bx ? ? 泰勒级数展开成一次项线性式为： 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-1 偏导数 2-1 线性化方程 等式两边同时除以 系数简化 常数项约简 X1 Y1 Z1 X2 Y2