控制系统的数学模型教学课程.pptVIP

2 控制系统的数学模型 2 控制系统的数学模型 数学模型：从狭义上说，就是一种描述系统各变量之间关系的数学表达式，一般用微分方程来描述系统及过程的动态特性。 2 控制系统的数学模型 2.1数学模型的建立——建模 1)机理建模 2)实验辨识 2 控制系统的数学模型 机理建模的步骤： 由系统或元件的工作原理，确定输入量和输出量； 根据支配元件输出量和输入量内在联系的物理或化学规律，按工作条件忽略一些次要因素，并考虑相邻元件的彼此影响，列出元件的运动方程。本课程常用的定律有：牛顿定律、能量守恒定律、基尔霍夫定律。 将得到的运动方程，消去中间变量，求得描述系统输入量与输出量关系的数学方程。 2 控制系统的数学模型 2.2非线性数学模型的线性化 2 控制系统的数学模型 实际的物理系统往往有死区、饱和、间隙等各类非线性现象。严格的来讲，构成控制系统的元件，其输出与输入信号之间都具有不同程度的非线性，所建立的系统运动方程也应该是非线性的。但用非线性微分方程来研究系统的动态特性是很困难的。工程上常采用对非线性系统的动态特性进行线性化处理。 2 控制系统的数学模型 把非线性系统处理成为线性系统的过程，称为非线性系统的线性化. 2 控制系统的数学模型 在不影响研究分析系统的性能的原则下，忽略某些非线性因素，将元件或系统视为线性的； 把非线性特性在工作点附近用泰勒级数展开的方法进行线性化，所得工作点附近范围内的非线性特性，用线性模型近似； 2 控制系统的数学模型 自动控制系统通常都有一个正常工作状态即稳态。系统在工作中往往受到各种扰动，使其偏离工作状态，自动控制系统会自动地进行调节，力图消除这种偏差。对于稳定的系统，这种偏差是很小的，满足偏差线性化条件。以下介绍一些简化过程。 2 控制系统的数学模型 2.3传递函数的概念及基本环节的传递函数2.3.1传递函数的概念 传递函数的定义：在初始条件为零条件下，系统的输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 2 控制系统的数学模型 设线性定常系统的输入量 ，输出量 ，描述系统运动规律的常微分方程的一般形式为： 式中： 为常数。 2 控制系统的数学模型 当初始条件为零时，进行拉氏变换得 由传递函数的定义： 2 控制系统的数学模型 传递函数的性质 传递函数和微分方程一样，表示系统的运动特性，是数学模型的一种表示形式，它与系统的运动方程一一对应； 传递函数取决于系统的结构参数，与外界无关； 传递函数为复变量的函数，一般为有理式； 传递函数只适用于线性定常系统。 2 控制系统的数学模型 拉氏变换 定义：若函数 满足： (1) 时， ; (2) 时，函数 连续； (3) ， ,则函数 称为函数 的拉普拉斯变换，简称拉氏变换。 2 控制系统的数学模型 基本函数的拉氏变换 脉冲函数 定义： 且有 2 控制系统的数学模型 单位阶跃函数 定义： 2 控制系统的数学模型 单位斜坡函数 定义： 2 控制系统的数学模型 指数函数 2 控制系统的数学模型 2 控制系统的数学模型 拉氏变换的特性 线性性质 实数域位移定理 2 控制系统的数学模型 复数域的位移定理 相似定理 2 控制系统的数学模型 微分定理 积分定理 2 控制系统的数学模型 初值定理 终值定理 例： 2 控制系统的数学模型 拉氏反变换的求解方法 对于简单的 ，可直接查表求得；对于比较复杂的 ，不能直接查表，需将 简化为简单形式的组合再查表。 2 控制系统的数学模型 通常可以表示为复数s的有理形式： 其中： 若 无重根，即 为 的单零点，则可将表达式 化成分步形式 其中 2 控制系统的数学模型 例：求 的拉氏反变换 解： 2 控制系统的数学模型 若 有重根 设 有 个重根 ，则 2 控制系统的数学模型 系数的确定 例：求 的原函数 作业1：求解微分方程 初始条件 2 控制系统的数学模型 2.3.2基本环节的传递函数 2 控制系统的数学模型 1）比例环节 2 控制系统的数学模型 2) 一阶惯性环节 2 控制系统的数学模型 3) 微分环节 2 控制系统的数学模型 4) 一阶微分环节 2 控制系统的数学模型 5) 二阶微分环节 2 控制系统的数学模型 6) 积分环节 2 控制系统的数学模型 7) 振荡环节