热工控制系统课堂第三章调节器的调节规律及其对控制过程的影响摘要.pptVIP

3-3 * 第三章 调节器的调节规律及其 对控制过程的影响 第一节 概述 第二节 比例调节规律及其对过渡过程的影响 第三节 积分调节规律及其对过渡过程的影响 第四节 微分调节规律及其对过渡过程的影响 第一节 概 述 最基本的自动控制系统如图3-1所示，它由变送器、调节器、执行器和被控对象组成的闭环系统。 图３-1 控制系统组成原理框图 调节器 被控对象 变送器 执行器 + - c 内扰 外扰 r 实际中，在系统分析时又往往将执行器（包括调节阀）、对象及变送器称为“广义对象”，这样就形成如图3-2所示的控制系统组成方框图。 图3-2 控制系统等效原理框图 r 调节器 广义对象 + - c 扰动 d 　 在上图中，基本的闭环控制系统由调节器和“广义对象”（下称对象）两部分组成；除调节阀对对象的扰动作用外，其他扰动信号综合为d。 系统的传递方框图如图３－３所示： WT(s) W(s) WZ(s) D(s) C(s) R(s) E(s) U(s) + - + + 图３-３ 控制系统传递方框图 调节器的控制作用U(s)影响对象的被调量,该回路称为控制通道。 WT(s)为调节器的传递函数; W(s)为广义对象的传递函数 WZ(s)为扰动通道传递函数; D(s)为扰动作用，通过WZ(s)影响被调量C(s);