理论力学讲义第十四讲介绍.ppt

理 论 力 学 第二部分 运动学 第七章 点的运动 点的运动方程、速度、加速度数学描述 第八章 刚体的基本运动 刚体的基本运动：平动和转动 第九章 点（刚体上）的运动合成 相对运动、绝对运动、牵连运动的速度合成 第十章 刚体的平面运动 刚体平面运动的速度合成 习题课 第九章 点的运动合成 §9－1 点的合成运动的概念 §9－2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度 §9－3 点的速度合成定理 §9－1 点的合成运动的概念 §9－1 点的合成运动的概念 §9－2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度 §9－2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度 §9－3 点的速度合成定理 点的速度合成定理 动点的绝对速度等于它的牵连速度与相对速度的矢量和。 §9－3 点的速度合成定理 例（8-1）：曲柄滑块机构中，当曲柄OA在平面上绕定轴O转动时，通过滑槽连杆中的滑块A的带动，可使连杆在水平槽中沿直线往复滑动。若曲柄OA的半径为r，曲柄与x轴的夹角为ф=ωt，其中ω是常数，求此连杆在任一瞬时的速度。 §9－3 点的速度合成定理 例9-2： 凸轮机构中的凸轮外形为半圆形，顶杆AB沿垂直槽滑动，设凸轮以匀速度ν沿水平面向左移动，当在图示位置θ=30°时，求顶杆B端的速度νB。 §9－3 点的速度合成定理 例9-2： 凸轮以匀速度ν沿水平面向左移动，θ=30°时，求顶杆B端的速度νB。 §9－3 点的速度合成定理 例9-3： 刨床急回机构如图所示；曲柄 OA的一端与滑快 A用铰链联接。当曲柄 OA以匀角速度ω绕定轴O转动时，滑块在摇杆O1B的槽中滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1转动。设曲柄长OA=r，两轴间距离 OO1=L，求曲柄在水平位置的瞬时，摇杆O1B绕Ol轴转动的角速度ωl及滑块A对于摇杆O1B的相对速度。 §9－3 点的速度合成定理 例9-3： 曲柄OA以ω绕O转动，滑块在摇杆O1B的槽中滑动，摇杆O1B绕O1转动。OA=r，OO1=L，求摇杆O1B的角速度ωl及滑块A对于摇杆O1B的相对速度。 第九章 点的运动合成 小结 三个物体：动点、动系、静系 三种运动：绝对运动、相对运动、牵连运动 三个速度：绝对速度、相对速度、牵连速度 点的运动合成的解体思路步骤： 机构组成分析 运动分析 动点与动系选取 三种运动分析 速度矢量图 作业: 9-5、9、11（不求a） 退出 * 退出 * * 第十四讲 天车的复合运动 打印机头与打印纸间的相对运动 动点： 研究对象(重物) 定系：横梁 固定参考系 动系：行车 动参考系 牵连运动：动系行车相对定系的运动 相对运动：动点重物相对动系行车的运动 绝对运动：动点重物相对定系横梁的运动 牵连运动 相对运动 绝对运动 动点 动系 定系 ve vr va 相对速度 绝对速度 牵连速度 牵连运动 相对运动 绝对运动 动点 动系 定系 相对速度 绝对速度 牵连速度 vr vr ω x va Ve=ωr 牵连点 x y z O y’ x’ z’ A B C y’ x’ z’ A1 B1 C’ C1 证明： 牵连位移、相对位移、绝对位移的矢量关系知： O A r ф M 解： 采用速度合成方法求解 x 机构、运动初步分析： 1、曲柄；2、滑块；3、连杆； 1、OA定轴转动；2、滑块平动；3、连杆直线平动； 相互运动关系:OA与滑块、滑块与连杆、OA与连杆 1)选动点（研究对象：联接点） 2)选动系(与动点不在同一构件上) A(OA上) 连杆 3)运动分析系(Va、Ve、Vr) 动点 定系 动系 va ve vr ф vr ve va A B C θ v A B C θ v y x O C θ v 解： 采用点速度合成方法求解 机构、运动初步分析： 1、凸轮；2、顶杆；（滑块） 1、凸轮直线平动；2、顶杆直线平动 1)选动点（研究对象：联接点） 2)选动系(与动点不在同一构件上) A(AB上) 凸轮 3)运动分析系(Va、Ve、Vr) 动点 x’ y’ O’ va ve vr B A ve va vr θ O A L O1 r ω B θ O A L O1 r ω B θ 解： 采用点速度合成方法求解 机构、运动初步分析： 1、曲柄OA；2、滑块A；3、摇杆O1B 1、曲柄OA转动；2、摇杆O1B；3、滑块A平面运动 1)选动点（研究对象：联接点） A(OA上) 动点 2)选动系(与动点不在同一构件上) 摇杆O1B x’ y’ x y 3)运动分析系(Va、Ve、Vr) va ve vr ve va vr θ 注意点： 一般针对滑块、套筒问题 动点、动系的选取原则：动点通常是两构件的不变接触点，动点与动系一定在两个构件上，动点与动系之间