机电一体化系统设计概述.ppt

2、线性变换运动系统动态特性 图 机构特性的一般表示 X ( s ) / Fx (s ) = 1 /[( Jm + JL /i 2 )s2 ] ——动态特性传递函数 3、非线性变换运动系统动态特性传递函数（用微分方程表示） 其中： 电机机械力 传动部分机械力 二、变换机构及其运动变换分析 1、齿轮传动机构及其运动变换 3、回转-直线（或直线-回转） 2、挠带传动机构及其运动变换 4、平面机构运动分析 三、机构静力学特性 机构静力学所研究的问题是： ① 机构输出端所受负载（力或转矩）向输入端的换算； ② 机构内部的摩擦力（或转矩）对输入端的影响； ③ 求由上述各种力或重力加速度引起的机构内部各连杆、轴承等的受力。 1、负载力（或转矩）向输入端的换算 （1）单输入/单输出系统 力的变换关系： 利用输入功与输出功相等（忽略内部损失） （2）多输入/多输出系统 输入力（或转矩） 转换关系： 由于δф1、 δф2、…… δфn 相互独立，对第i个输入有： 2、机构内部摩擦力的影响 （1）线性变换机构 滑动丝杠变换机构 Tx＝Fxr0＝Fyr0 tan（β＋ρ） （2）非线性变换机构 图 曲柄滑块机构 运动变换： 力等式： 四、机构动力学特性 1、平面运动机构要素的动态力及动态转矩 刚体平面运动的动力学 动态力： 动态力矩： 2