鲁棒H∞控制在振动控制上的应用摘要.ppt

主讲人： 机电研1402易康 指导老师：文湘隆，宋春生 主要内容 1 H?鲁棒控制理论 1.1自动控制理论的发展 1.2鲁棒控制系统、鲁棒性的定义 1.3H?控制理论提出的背景 2 H?鲁棒控制应用 鲁棒性(Robustness) 所谓鲁棒性，是指标称系统所具有的某一种性能品质对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立，如果所关心的是系统的稳定性，那么就称该系统具有鲁棒稳定性；如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质，那么就称该系统具有鲁棒性能。 1.3 H?控制理论提出的背景 对于反馈系统 其中 那么闭环特性的偏差将会抑制在工程允许的范围内。 传递函数S(s)称为系统的灵敏度函数。实际上S(s)还等 于干扰w到输出的闭环传递函数，因此减小S(s)的增益 就等价于减小干扰对控制误差的影响。引入定义 H?理论中考虑干扰信号是不确定的，而是属于一个 可描述集 传递函数的H?范数 对于系统的传递函数G (s),若其在右半平面无极点，定义 下面的范数为H?范数 2 H?鲁棒控制应用 对于振动控制系统应具有以下性能： （1）抑制包含于低阶数学模型中的多个低阶振动模态 （2）避免由于忽略高阶振动