机器人传感概述.ppt

机器人传感器 (谢光忠 制作) 共29页 组员：李梦霞 雷元竹 黄智娟 徐粉聪 唐颖 张春玲 郭肖颖 魏童 1.2 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、力觉、滑觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 当表面作用有超过阈值的压力时传感器输出一个电信号，可用来确定在手指间是否有零件。它的功能相当于一个开关，输出的是“0”和“1”两种信号。有各种类型的传感器，包括电触点开关、光——机械开关、磁开关等。 采用与压觉传感器合并，用同一种传感器，既可得到有无物体，又可得到对物体所施加的压力或物体对机器人的作用力。 传感器阵列：采用高密度的传感器阵列，可得到物体的形状及压力分布等信息。 接触觉传感器实例 高密度智能压觉传感器 P266 图14-6 压觉传感器原理 这种传感器是对小型线性调整器的改进。在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有l0mm的有效行程。在此范围内，将力的变化转换为遵从胡克定律的长度位移，以便进行俭测。在一侧手指上，每个6mm×8mm的面积分布一个传感器来计算，共排列了28个(四行七排)传感器。左右两侧总共有56个传感器输出。用四路A/D转换器，高速多路调制器对这些输出进行转换后进入计算机。 下图a