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机械臂的自适应模糊控制 答 辩 人：胡灵美 学 号：116040124 班 级：自动化111 指导老师：陈 杨 目录 1 研 究 背 景 2 研 究 内 容 3 研 究 方 法 4 研 究 结 果 背景意义 机械臂在自动化生产过程中占有重要地位，近年来对机械臂的轨迹跟踪控制的研究尤其活跃。但是随着对跟踪精度和速度等要求的提高，摩擦和扰动等不确定性因素给机械臂控制带来了新的挑战。 而利用模糊系统来逼近机械臂的不确定性，然后进行补偿，是解决不确定性给机械臂轨迹跟踪所带来的困难的一种有效方法。 1 研 究 背 景 基本内容 1、利用模糊系统对机械臂的不确定性进行补偿，然后设计出自适应控制器 2、利用MATLAB仿真具有代表性的算法，并将仿真结果与文献给出的仿真结果进行对比，分析文献中给出方法所存在的问题。 3、基于模糊系统和稳定性理论，提出改进以及新的处理方法。 4、将仿真结果和已有的代表性成果进行对比，以证明提出的方法的可行性。 2 研 究 内 容 主要内容 针对刚性机械臂存在摩擦和扰动等不确定因素给轨迹跟踪控制带来的困难，给出了一种机械臂的自适应模糊控制方案。 基于Lyapunov稳定性理论，设计出针对确定部分的控制量 构造模糊系统逼近摩擦项得到一个补偿控制量 利用扰动的有界性设计一个附加的反馈控制量 得出覆盖模糊系统所有参数的自适应律 2 研 究 内 容 论文创新 与