第4章线性系统的根轨迹法（4学时）.docVIP

第4章 线性系统的根轨迹法（4学时） 【主要讲授内容】 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 系统性能分析 4.4 控制系统复域设计 【重点与难点】 1、重点： 由根轨迹分析系统性能。 2、难点： 广义根轨迹的分析与应用。 【教学要求】 1、了解根轨迹法的概念； 2、掌握根轨迹方程以及绘制根轨迹的基本法则； 3、会用根轨迹法分析系统； 4、掌握主导极点的概念及其应用； 5、会用MATLAB绘制根轨迹 【实施方法】 课堂讲授，PPT配合 4.1根轨迹法的基本概念 根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷时，闭环系统特征方程式的根（闭环极点）在平面上变化的轨迹, 它是一种由开环传函求闭环特征根的图解方法。利用根轨迹法可以研究系统某个参数的变化对控制系统闭环传函数极点分布的影响。 可以根据根轨迹决定反馈控制系统的型别，根据系统的型别和开环增益就可以决定系统的稳态性能。分析表明:根轨迹与系统性能之间有着密切的联系. 所谓根轨迹法就是根据系统的结构、参数(即系统的开环传递函数)给出系统的根轨迹图，并利用系统根轨迹对系统进行分析和设计。 由此可见，根轨迹法的关键是先要给出系统的根轨迹图。 4.2根轨迹绘制的基本法则 根轨迹是系统所有闭环极点的集合。 我们以图4-1所示系统为例说明: 图4-1 控制系统框图 系统的闭环传递函数为: