自动控制原理(第版)要点.ppt

二、频率特性的表示方法 1.频率特性与传递函数的关系 2.数学式表示方法 3.图形表示方式 第三节 系统的开环频率特性曲线绘制 熟悉了典型环节的频率特性图后， 绘制控制系统的开环频率特性曲线 就比较容易了。本节将介绍它们的 绘制方法，以及最小相位系统频率 特性曲线的特性。 一、系统开环频率特性的数学表达式 控制系统开环频率特性 可以表示为： 用幅频、相频特性表示为： 即： 二、系统开环幅相频率特性曲线画法 系统开环幅相频率特性曲线，即系统的奈氏图，遵循以下规则可以比较方便的绘制出系统的奈氏图。 1.把系统开环频率特性写成标准型式 2.写出 、 的表达式，并列出 从0变化到 时，幅频 与相频 的变化情况， 的变化范围确定了奈氏图所在的象限。 3.与坐标轴的交点。 4.画完曲线，必须完整的加注以下标注： ①用箭头在曲线上标注出随值增加曲线的变化方向 ②标注出曲线两端点的情况，及关键点处的幅频值 ③坐标轴： ， 及原点。 (1) 0型系统 υ= 0 Π 1+(ωTj)2 n j=1 KΠ 1+(ωτi)2 i=1 A(ω)= m Σtg-1ωτi m i=1 φ(ω)= n j=1 -Σtg-1ωTj 特殊点: ω=0 A(ω)=